第1章工業(yè)機(jī)器人的安裝 001
1.1工業(yè)機(jī)器人本體的運(yùn)輸 001
1.1.1開(kāi)箱 001
1.1.2裝運(yùn)和運(yùn)輸姿態(tài) 002
1.2工業(yè)機(jī)器人本體的安裝 004
1.2.1安裝前檢查內(nèi)容 004
1.2.2安裝工業(yè)機(jī)器人本體 005
1.3工業(yè)機(jī)器人控制箱的安裝 010
1.3.1運(yùn)輸 010
1.3.2腳輪套件安裝 012
1.3.3工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接 013
1.4工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn)與功能檢測(cè) 014
1.4.1工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn) 014
1.4.2工業(yè)機(jī)器人的功能檢測(cè) 021

第2章工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信 024
2.1ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜的組成與安全控制回路 025
2.1.1ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜的組成 025
2.1.2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全控制回路 032
2.2ABB工業(yè)機(jī)器人與PLC的通信 034
2.2.1ABB工業(yè)機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profibus通信 034
2.2.2ABB工業(yè)機(jī)器人與西門(mén)子PLC的Profinet通信 041
2.2.3WAN網(wǎng)口同時(shí)使用socket及Profinet 048
2.2.4ABB工業(yè)機(jī)器人DeviceNet通信配置 051

第3章RFID應(yīng)用程序的編制 057
3.1認(rèn)識(shí)無(wú)線射頻 057
3.1.1RFID技術(shù) 057
3.1.2RFID系統(tǒng)組成 0593.1.3RFID系統(tǒng)硬件組件 059
3.1.4RFID系統(tǒng)軟件組件 063
3.1.5RFID應(yīng)用系統(tǒng)規(guī)劃與實(shí)施 065
3.1.6RFID應(yīng)用系統(tǒng)的測(cè)試 066
3.2RFID的安裝與應(yīng)用 069
3.2.1硬件連接 069
3.2.2軟件調(diào)試 073
3.2.3RFID應(yīng)用 076
3.2.4RFID接口及使用 077

第4章觸摸屏的安裝與調(diào)試 080
4.1認(rèn)識(shí)觸摸屏 080
4.1.1觸摸屏的組成 080
4.1.2觸摸屏的設(shè)計(jì)原則 081
4.2觸摸屏的硬件連接與軟件設(shè)置 082
4.2.1硬件連接 082
4.2.2軟件設(shè)置 084
4.3觸摸屏的應(yīng)用 091
4.3.1設(shè)置 091
4.3.2以太網(wǎng)通信與多臺(tái)觸摸屏聯(lián)機(jī) 092
4.3.3產(chǎn)品溯源 095

第5章工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)編程 103
5.1視覺(jué)的安裝與調(diào)試 103
5.1.1視覺(jué)系統(tǒng)功能 103
5.1.2工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)組成 106
5.1.3工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)主要參數(shù) 112
5.1.4工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)硬件連接 113
5.1.5視覺(jué)系統(tǒng)的調(diào)試 116
5.2具有視覺(jué)功能的工作站現(xiàn)場(chǎng)編程 119
5.2.1機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的工作步驟 119
5.2.2軟件的操作 119
5.2.3指令簡(jiǎn)介 128
5.2.4函數(shù) 134
5.2.5ABB工業(yè)機(jī)器人與相機(jī)通信 136
5.2.6具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人裝配程序的編制 146
5.2.7分揀應(yīng)用編程 149
5.3具有視覺(jué)功能的工作站綜合程序的編制 153
5.3.1中斷指令 153
5.3.2利用中斷機(jī)器人進(jìn)行在線降速與恢復(fù) 166
5.3.3產(chǎn)品定制應(yīng)用編程 167

第6章軌跡類(lèi)離線程序的編制 177
6.1認(rèn)識(shí)機(jī)器人的離線編程 177
6.1.1機(jī)器人離線編程的特點(diǎn) 177
6.1.2機(jī)器人離線編程的過(guò)程 178
6.1.3機(jī)器人離線編程的分類(lèi) 178
6.1.4機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 179
6.1.5機(jī)器人離線編程與仿真核心技術(shù) 181
6.1.6常用離線編程軟件簡(jiǎn)介 183
6.1.7機(jī)器人離線編程系統(tǒng)實(shí)用化技術(shù)研究趨勢(shì) 189
6.2離線編程軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境介紹 190
6.2.1RobotArt 離線編程軟件界面 190
6.2.2RobotArt 軟件界面各部分詳細(xì)介紹 190
6.2.3三維球仿真軟件基本操作 197
6.2.4Staubli機(jī)器人TCP校準(zhǔn)方式 203
6.3工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)構(gòu)建 206
6.3.1準(zhǔn)備機(jī)器人 206
6.3.2準(zhǔn)備工具 209
6.3.3準(zhǔn)備工件 217
6.4工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工作軌跡生成 220
6.4.1導(dǎo)入軌跡 220
6.4.2生成軌跡 220
6.4.3軌跡選項(xiàng) 227
6.4.4軌跡操作命令 227
6.4.5軌跡調(diào)整 227
6.4.6合并至前一個(gè)軌跡 232
6.4.7軌跡點(diǎn)操作命令 233

附錄1中級(jí)理論試題 239

附錄2工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級(jí)（ABB中級(jí)）實(shí)操考核任務(wù)書(shū) 244

參考文獻(xiàn) 251