本書以安川工業(yè)機器人為對象，生動形象地介紹安川工業(yè)機器人的基礎知識、手動操作、程序編寫及管理、參數(shù)設定、維護保養(yǎng)，并結合搬運、碼垛、焊接等實際案例，循序漸進、步驟清晰地介紹機器人程序創(chuàng)建、軌跡規(guī)劃、指令編程、調(diào)試運行以及虛擬仿真應用。本書內(nèi)容豐富全面，圖文并茂，配套操作講解視頻，能夠使讀者快速學習安川工業(yè)機器人操作，掌握安川仿真軟件中機器人工作站的搭建和示教編程。
本書通俗易懂，實用性強，既可以作為工業(yè)機器人專業(yè)的教學及參考用書，又可作為工業(yè)機器人培訓用書，同時也可供從事相關行業(yè)的技術人員閱讀參考。
《安川工業(yè)機器人操作與編程》一書詳細講解了安川工業(yè)機器人的組成結構、手動操作、程序編寫與管理、參數(shù)設定、編程應用、虛擬仿真以及維修保養(yǎng)，涵蓋了安川工業(yè)機器人實操過程中的方方面面，內(nèi)容通俗易懂，循序漸進，實用性強，涵蓋面廣，干貨滿滿。本書同時錄制操作講解視頻，使讀者對工業(yè)機器人的結構及相關操作有更直觀的感受，方便讀者快速掌握安川工業(yè)機器人操作技巧。
工業(yè)機器人作為自動化技術的集大成者，是“工業(yè)4.0”的重要組成單元。作為先進制造業(yè)中不可替代的重要裝備，工業(yè)機器人已經(jīng)成為衡量一個國家制造水平和科技水平的重要標志。美、歐、日等主要經(jīng)濟體，皆將發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)作為保持和重獲制造業(yè)、服務業(yè)競爭優(yōu)勢的重要手段，并將其上升為國家戰(zhàn)略。工業(yè)機器人的應用也正從汽車工業(yè)向一般工業(yè)延伸，除了金屬加工、食品飲料、塑料橡膠、3C、醫(yī)藥等行業(yè)，機器人在風能、太陽能、交通運輸、建筑材料、物流甚至廢品處理等行業(yè)都大有可為。
當前，我國生產(chǎn)制造智能化改造升級的需求日益凸顯，工業(yè)機器人需求旺盛，我國工業(yè)機器人市場保持向好發(fā)展，約占全球市場份額三分之一，是全球第一大工業(yè)機器人應用市場。據(jù)國際機器人聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，我國工業(yè)機器人密度在2017年達到97臺/萬人，已經(jīng)超過全球平均水平，預計我國機器人密度將在2021年突破130臺/萬人，達到發(fā)達國家平均水平。2019年，我國工業(yè)機器人市場規(guī)模達到57.3億美元，到2021 年，國內(nèi)市場規(guī)模進一步擴大，預計將突破70億美元。
國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)所表現(xiàn)出來的爆發(fā)性發(fā)展態(tài)勢，將帶來對安全和熟練使用工業(yè)機器人的作業(yè)人員的大量需求。工業(yè)機器人的操作、維護、保養(yǎng)等必須由經(jīng)過培訓的專業(yè)人員來實施。依據(jù)當前社會對工業(yè)機器人示教、調(diào)試、操作人才的迫切需求，筆者以操作為主、兼顧基本理論的原則編寫了本書。
本書以世界著名工業(yè)機器人四巨頭之一安川（YASKAWA）機器人為對象，著重圍繞工業(yè)機器人操作與編程應用展開。在內(nèi)容上以基本概念和基本原理為基礎，注重實操；在結構編排上循序漸進，遵循讀者認知規(guī)律，堅持以任務導向原則，通過典型實例解說和操作，達到理論和實際的有機結合。本書可作為工業(yè)機器人專業(yè)的教學及參考用書，也可作為工業(yè)機器人培訓用書，還可供從事相關行業(yè)的技術人員閱讀參考。
全書共分7章：前4章主要介紹安川工業(yè)機器人的基本知識、手動操作、程序編寫及管理、參數(shù)設定等；第5章以工業(yè)機器人搬運與碼垛典型應用為實例，從編程思路、運行原理、指令介紹到實際編程操作一一詳細介紹，使每一個零基礎讀者都可以學會該任務的操作，并理解該應用的運行原理；第6章介紹安川工業(yè)機器人虛擬仿真軟件MotoSimEG-VRC，以搭建焊接機器人系統(tǒng)工作站為實例，介紹該軟件的使用；第7章介紹安川工業(yè)機器人的常規(guī)保養(yǎng)與維護。
本書涉及實操的部分都配有筆者實際操作的演示講解視頻，使讀者快速掌握安川工業(yè)機器人操作技巧，讀者可掃描書中任意二維碼觀看。由于水平有限，難免出現(xiàn)疏漏，歡迎廣大讀者提出寶貴意見和建議。
編著者
第1章工業(yè)機器人的基礎知識/001
1.1工業(yè)機器人的定義及特點/002
1.1.1工業(yè)機器人的定義/002
1.1.2工業(yè)機器人的特點/002
1.2工業(yè)機器人的分類及應用/003
1.2.1工業(yè)機器人的分類/003
1.2.2工業(yè)機器人的應用/006
1.3安川工業(yè)機器人的組成/010
1.3.1機器人本體/011
1.3.2控制柜/016
1.3.3示教器/017
1.4工業(yè)機器人的技術指標/019
思考與練習/023
第2章安川工業(yè)機器人的手動操作/025
2.1安川工業(yè)機器人安全操作規(guī)程/026
2.1.1人員安全事項/026
2.1.2機器人的操作安全/027
2.2安川工業(yè)機器人的安裝與接線/029
2.2.1安川工業(yè)機器人的安裝/030
2.2.2安川工業(yè)機器人的接線/031
2.3安川工業(yè)機器人的開機關機操作/036
2.3.1開機操作/036
2.3.2關機操作/038
2.4安川工業(yè)機器人的運動軸與坐標系/039
2.4.1機器人運動軸/039
2.4.2機器人坐標系/039
2.5安川機器人各原點位置調(diào)試/047
2.5.1原點位置/047
2.5.2第二原點位置/051
2.5.3作業(yè)原點位置/053
思考與練習/054
第3章安川工業(yè)機器人的程序編寫及管理/056
3.1四種插補指令/057
3.1.1編程語言/057
3.1.2插補指令介紹/059
3.1.3示教畫面/065
3.1.4插補指令示教操作/066
3.2程序的運行方式/069
3.2.1示教模式的程序運行/069
3.2.2再現(xiàn)模式的程序運行/071
3.2.3程序運行的三種循環(huán)設置/076
3.3示教程序的管理/077
3.3.1程序的復制、刪除和重命名/077
3.3.2程序內(nèi)容的復制、剪切、粘貼操作/082
思考與練習/087
第4章安川工業(yè)機器人的參數(shù)設定/089
4.1干涉區(qū)的設置/090
4.1.1立方體干涉區(qū)/090
4.1.2軸干涉區(qū)/098
4.2工具坐標系的設置/102
4.2.1工具坐標系的手動操作/103
4.2.2工具尺寸的設定/104
4.2.3工具坐標系的標定/107
4.2.4工具重量和重心自動測定功能/112
4.3用戶坐標系的設置/116
4.3.1用戶坐標系介紹/116
4.3.2用戶坐標系的手動操作/117
4.3.3用戶坐標系的選擇/118
4.3.4用戶坐標系的設定/118
4.3.5用戶坐標數(shù)據(jù)的清除/121
思考與練習/121
第5章安川工業(yè)機器人的編程應用/123
5.1工業(yè)機器人搬運實例編程/124
5.1.1DOUT指令/124
5.1.2TIMER指令/126
5.1.3搬運應用實例/127
5.2安川工業(yè)機器人變量應用/132
5.2.1用戶變量介紹/132
5.2.2變量的設定/133
5.3碼垛應用實例（指令綜合應用）/134
5.3.1指令介紹/134
5.3.2碼垛應用編程/146
5.4用PLC遠程控制安川工業(yè)機器人運行/150
5.4.1安川工業(yè)機器人遠程控制介紹/150
5.4.2用S7-300PLC遠程控制安川工業(yè)機器人運行/156
思考與練習/166
第6章安川工業(yè)機器人虛擬仿真應用/167
6.1MotoSimEG-VRC虛擬仿真軟件介紹/168
6.1.1離線編程的定義/168
6.1.2離線編程的基本流程/169
6.1.3安川機器人虛擬仿真軟件介紹/170
6.2手動創(chuàng)建機器人系統(tǒng)/171
6.3焊接機器人系統(tǒng)創(chuàng)建及操作/182
6.3.1焊接機器人系統(tǒng)創(chuàng)建/183
6.3.2用CAM功能完成焊接編程/187
思考與練習/194
第7章安川工業(yè)機器人的維護保養(yǎng)/196
7.1工業(yè)機器人的維護和保養(yǎng)/197
7.1.1日常維護/197
7.1.2零部件的更換/200
7.2警報和錯誤/203
思考與練習/205
參考文獻/207
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