目 錄



項目1 工業(yè)機(jī)器人安全操作 1
任務(wù)1.1 安全準(zhǔn)備工作 2
1.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中存在的安全風(fēng)險 2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人操作與運維前的安全準(zhǔn)備工作 4
任務(wù)1.2 通用安全操作要求 5
1.2.1 識讀工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)識 6
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人安全操作要求 6
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人本體的安全對策 6
項目2 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械拆裝 9
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)外部拆包 10
2.1.1 工業(yè)機(jī)器人拆包前的準(zhǔn)備 10
2.1.2 工業(yè)機(jī)器人拆包流程 11
2.1.3 清點裝箱物品 11
任務(wù)2.2 常用工具的認(rèn)識 11
2.2.1 機(jī)械拆裝工具 12
2.2.2 常用機(jī)械測量工具 14
2.2.3 常用電氣測量工具 15
項目3 工業(yè)機(jī)器人安裝 17
任務(wù)3.1 識讀工業(yè)機(jī)器人工作站機(jī)械布局圖 18
3.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人工作站的組成 18
3.1.2 了解各工藝單元的功能 19
任務(wù)3.2 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝 19
3.2.1 了解機(jī)械裝配圖 20
3.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人吊裝注意事項 20
3.2.3 安裝地基固定裝置 21
3.2.4 工業(yè)機(jī)器人本體的安裝規(guī)范 21
任務(wù)3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的安裝 22
3.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制柜認(rèn)知 23
3.3.2 安裝環(huán)境 23
3.3.3 工業(yè)機(jī)器人控制柜的固定方式及要求 24
3.3.4 了解工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的連接形式 24
3.3.5 搬運、安裝工業(yè)機(jī)器人控制柜 24
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人示教器的安裝 25
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人示教器的介紹 26
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜與示教器的連接 26
任務(wù)3.5 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝 27
3.5.1 識讀安裝工藝卡 28
3.5.2 了解末端執(zhí)行器的安裝注意事項及方法 28
3.5.3 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝實操 29
項目4 工業(yè)機(jī)器人外圍系統(tǒng)安裝 30
任務(wù)4.1 識讀工作站電氣布局圖 31
4.1.1 了解電氣布局圖的設(shè)計原則 31
4.1.2 了解工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成 32
4.1.3 電氣布局圖識讀實操 33
任務(wù)4.2 電氣系統(tǒng)的連接與檢測 33
4.2.1 識讀電氣原理圖 34
4.2.2 識讀氣動原理圖 34
4.2.3 了解電纜的安裝要求 34
4.2.4 電氣系統(tǒng)的連接與檢測實操 34
任務(wù)4.3 搬運碼垛單元的安裝 35
4.3.1 搬運碼垛單元的安裝注意事項 36
4.3.2 機(jī)械部件的安裝 36
4.3.3 電氣元件的安裝 36
4.3.4 氣動元件的安裝及氣動回路的搭建 37
4.3.5 搬運碼垛單元的安裝實操 37
項目5 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置 38
任務(wù)5.1 示教器操作環(huán)境配置 39
5.1.1 了解示教器的構(gòu)成 39
5.1.2 示教器配置注意事項 40
5.1.3 示教器操作環(huán)境配置實操 40
任務(wù)5.2 工業(yè)機(jī)器人的運行模式及運行速度設(shè)置 40
5.2.1 了解工業(yè)機(jī)器人運行模式的應(yīng)用 41
5.2.2 了解不同運行模式下的運行速度設(shè)定 41
5.2.3 了解工業(yè)機(jī)器人手動運行模式和自動運行模式的安全注意事項 42
5.2.4 搬運碼垛工作站自動運行實操 42
任務(wù)5.3 查看工業(yè)機(jī)器人的常用信息 43
5.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用 43
5.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實操 44
項目6 工業(yè)機(jī)器人運動模式測試 45
任務(wù)6.1 工業(yè)機(jī)器人的單軸運動測試 46
6.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人限位及工作空間 46
6.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人各軸的運動方向 47
6.1.3 工業(yè)機(jī)器人單軸運動測試實操 48
任務(wù)6.2 工業(yè)機(jī)器人的線性運動與重定位運動測試 48
6.2.1 了解線性運動和重定位運動 49
6.2.2 了解線性運動和重定位運動的不同 49
6.2.3 工業(yè)機(jī)器人線性運動與重定位運動測試實操 49
任務(wù)6.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位 50
6.3.1 工業(yè)機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)制 50
6.3.2 緊急停止恢復(fù)方法 51
6.3.3 工業(yè)機(jī)器人緊急停止及復(fù)位實操 51
項目7 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定 52
任務(wù)7.1 工具坐標(biāo)系標(biāo)定 53
7.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的分類 53
7.1.2 了解工具坐標(biāo)系的應(yīng)用 54
7.1.3 工具坐標(biāo)系標(biāo)定實操 55
任務(wù)7.2 工件坐標(biāo)系標(biāo)定 55
7.2.1 工件坐標(biāo)系的應(yīng)用 56
7.2.2 確定工件坐標(biāo)系坐標(biāo)軸的方向 56
7.2.3 工件坐標(biāo)系標(biāo)定實操 57
項目8 工業(yè)機(jī)器人程序備份與恢復(fù) 58
任務(wù)8.1 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入 59
8.1.1 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的分類 59
8.1.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)導(dǎo)入的作用 60
8.1.3 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入實操 60
任務(wù)8.2 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份 60
8.2.1 了解備份的文件類型 61
8.2.2 了解工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的意義 61
8.2.3 確定工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份的方法 62
8.2.4 工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)備份實操 62
項目9 工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行 63
任務(wù)9.1 搬運碼垛樣例程序的恢復(fù) 64
9.1.1 了解數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)的方法 64
9.1.2 搬運碼垛樣例程序的恢復(fù)實操 65
任務(wù)9.2 搬運碼垛樣例程序的運行 66
9.2.1 檢查工業(yè)機(jī)器人的運行軌跡點位 67
9.2.1 自動運行搬運碼垛樣例程序 67
任務(wù)9.3 工業(yè)機(jī)器人常用信息的查看 67
9.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人示教器監(jiān)控界面的作用 68
9.3.2 工業(yè)機(jī)器人常用信息查看實操 68
項目10 工業(yè)機(jī)器人常規(guī)檢查 70
任務(wù)10.1 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查 71
10.1.1 日常安全檢查 71
10.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查 72
10.1.3 工業(yè)機(jī)器人本體常規(guī)檢查實操 72
任務(wù)10.2 工業(yè)機(jī)器人控制柜常規(guī)檢查 72
10.2.1 了解控制柜常規(guī)檢查項目 73
10.2.2 控制柜常規(guī)檢查實操 73
任務(wù)10.3 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查 74
10.3.1 了解工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查項目 75
10.3.2 工業(yè)機(jī)器人附件常規(guī)檢查實操 75
任務(wù)10.4 工業(yè)機(jī)器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測 76
10.4.1 工業(yè)機(jī)器人常見運行參數(shù) 76
10.4.2 工業(yè)機(jī)器人運行參數(shù)及運行狀態(tài)檢測實操 77
項目11 工業(yè)機(jī)器人本體定期維護(hù) 78
任務(wù)11.1 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換 79
11.1.1 更換工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的注意事項 79
11.1.2 工業(yè)機(jī)器人本體潤滑油（脂）的更換實操 80
項目12：案例——FANUC工業(yè)機(jī)器人操作與維護(hù) 81
任務(wù)12.1 操作工業(yè)機(jī)器人到達(dá)安全區(qū)域 82
任務(wù)12.2 更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器 84
任務(wù)12.3 搬運碼垛機(jī)器人恢復(fù)運行 87
項目13：案例——ABB工業(yè)機(jī)器人搬運碼垛樣例程序調(diào)試與運行 89
任務(wù)13.1 搬運碼垛樣例程序的恢復(fù) 90
13.1.1 搬運碼垛工作站的安裝 90
13.1.2 搬運碼垛樣例程序的導(dǎo)入 92
任務(wù)13.2 搬運碼垛樣例程序的運行 94
13.2.1 在手動運行模式下運行搬運碼垛樣例程序 94
13.2.2 在自動運行模式下運行搬運碼垛樣例程序 96
任務(wù)13.3 信息提示與事件日志的查看 98
項目14：案例——多品種物料搬運碼垛系統(tǒng)安裝與調(diào)試 100
任務(wù)14.1 多品種物料搬運碼垛工作站硬件裝配 101
14.1.1 多品種物料搬運碼垛工作站的機(jī)械組裝 101
14.1.2 多品種物料搬運碼垛工作站的電氣接線 105
14.1.3 多品種物料搬運碼垛工作站的氣路連接 105
任務(wù)14.2 搬運碼垛樣例程序恢復(fù) 106
14.2.1 操作權(quán)限等級劃分 107
14.2.2 搬運碼垛樣例程序恢復(fù)步驟 107
任務(wù)14.3 搬運碼垛樣例程序手動調(diào)試 110
14.3.1 選擇工業(yè)機(jī)器人運行模式 110
14.3.2 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人手動運行速度 111
14.3.3 檢查工業(yè)機(jī)器人運行軌跡點位 111
任務(wù)14.4 搬運碼垛樣例程序自動運行 115
14.4.1 檢查周邊環(huán)境 115
14.4.2 自動運行搬運碼垛樣例程序 115
項目15：案例——KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程 118
任務(wù)15.1 工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用 119
15.1.1 手動安裝吸盤 119
15.1.2 變量的使用 120
15.1.3 碼垛要求 125