理論篇　移動機(jī)器人基礎(chǔ)理論001
第1章 機(jī)器人運(yùn)動建模002
1.1　旋轉(zhuǎn)矩陣002
1.2　歐拉角006
1.3　移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型009
1.4　移動機(jī)器人動力學(xué)模型010

第2章 線性系統(tǒng)狀態(tài)控制011
2.1　線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型011
2.2　非線性系統(tǒng)的線性化013
2.3　線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析015
2.4　線性系統(tǒng)的狀態(tài)反饋017

第3章 機(jī)器人控制器設(shè)計019
3.1　控制器極點(diǎn)配置019
3.2　線性系統(tǒng)的可控性022
3.3　線性系統(tǒng)的可觀測性023
3.4　線性系統(tǒng)的控制器設(shè)計025

第4章 典型移動機(jī)器人建模與反饋控制027
4.1　PID 控制器027
4.2　雙輪車建模與控制031
4.2.1　一階模型與控制031
4.2.2　二階模型與控制032
4.3　履帶車重心偏移運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)建模034
4.3.1　履帶車運(yùn)動學(xué)模型建立034
4.3.2　履帶車動力學(xué)模型建立039
4.4　三輪車建模與控制044
4.4.1　速度與轉(zhuǎn)向控制044
4.4.2　位置控制046

第5章 機(jī)器人的無模型控制048
5.1　無人車的無模型控制048
5.1.1　方向和速度的比例控制器048
5.1.2　方向的比例- 微分控制器050
5.2　履帶車的無模型控制051
5.2.1　基于反步法運(yùn)動學(xué)控制器設(shè)計051
5.2.2　基于模糊控制的滑�？刂破髟O(shè)計053
5.3　雪橇車的無模型控制055
5.3.1　軌跡驅(qū)動控制056
5.3.2　最大推力控制057


應(yīng)用篇　移動機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計059
第6章 移動底盤機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計060
6.1　移動底盤分類及運(yùn)動特點(diǎn)060
6.2　底盤懸架設(shè)計064
6.3　底盤動力設(shè)計065
6.4　底盤通用性設(shè)計067
6.5　輪履可重構(gòu)底盤設(shè)計069
6.6　輪腿可重構(gòu)底盤設(shè)計071

第7章 操作執(zhí)行裝置系統(tǒng)設(shè)計074
7.1　機(jī)械臂裝置系統(tǒng)設(shè)計074
7.2　機(jī)械臂裝置的控制079
7.3　仿生軟體抓持裝置的設(shè)計085
7.3.1　徑縮型封閉環(huán)軟體抓持裝置086
7.3.2　軸縮型封閉環(huán)軟體抓持092

第8章 移動機(jī)器人常用驅(qū)動電機(jī)097
8.1　直流電機(jī)097
8.2　步進(jìn)電機(jī)101
8.2.1　步進(jìn)電機(jī)的基本原理102
8.2.2　步進(jìn)電機(jī)的控制104
8.2.3　步進(jìn)電機(jī)的基本特性與應(yīng)用106
8.3　伺服電機(jī)110
8.3.1　直流伺服電機(jī)111
8.3.2　交流同步伺服電機(jī)116
8.3.3　伺服電機(jī)的控制應(yīng)用119
8.3.4　伺服電機(jī)控制算法120
8.3.5　伺服電機(jī)的選擇123

第9章 移動機(jī)器人傳感檢測系統(tǒng)126
9.1　位置檢測傳感器原理及應(yīng)用126
9.1.1　里程計傳感器原理與應(yīng)用126
9.1.2　定位傳感器原理及應(yīng)用127
9.2　姿態(tài)檢測傳感器選型及應(yīng)用127
9.3　姿態(tài)檢測傳感器原理及應(yīng)用130
9.3.1　線位移檢測傳感器130
9.3.2　角位移檢測傳感器132

第10章 移動機(jī)器人通信系統(tǒng)136
10.1　機(jī)器人藍(lán)牙通信136
10.2　機(jī)器人無線通信138
10.2.1　WiFi 通信139
10.2.2　機(jī)器人局域網(wǎng)通信140
10.3　機(jī)器人NRF 通信140
10.4　機(jī)器人ZigBee 通信146


實踐篇　移動機(jī)器人案例分析149
第11章 輪式全向移動機(jī)器人系統(tǒng)分析150
11.1　輪式全向移動機(jī)器人底盤系統(tǒng)分析150
11.2　輪式全向底盤運(yùn)動控制151
11.3　輪式全向機(jī)器人軌跡控制153

第12章 仿生步行機(jī)器人系統(tǒng)分析159
12.1　仿生步行機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)建159
12.1.1　多足機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析159
12.1.2　多足機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀163
12.2　仿生多足機(jī)器人行為控制168
12.3　仿生多足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃173
12.4　仿人形機(jī)器人行為控制177

第13章 消防救援機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計與分析180
13.1　創(chuàng)新設(shè)計智能消防滅火機(jī)器人180
13.2　高效安全救援執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計分析187
13.3　現(xiàn)實環(huán)境下消防救援機(jī)器人系統(tǒng)測試與評估190


參考文獻(xiàn)196