本書(shū)采用“理論、仿真、試驗(yàn)”相結(jié)合的思路，以車(chē)載雙足機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)車(chē)載雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的重要問(wèn)題——踝關(guān)節(jié)直立平衡控制方法進(jìn)行了深入研究。主要將人體神經(jīng)肌肉控制機(jī)制應(yīng)用于車(chē)載雙足機(jī)器人的直立平衡控制，提高實(shí)際直立平衡控制性能的仿生控制研究，具有重要的理論意義和較大的工程應(yīng)用價(jià)值。