基于多傳感器融合的定位方法是目前移動機(jī)器人定位的主流方式。相對于單一傳感器定位,多傳感器融合定位具有成本低、容錯率高、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點。然而,現(xiàn)有的多傳感器融合定位算法,無法同時兼顧定位精度和系統(tǒng)容錯率,在融合過程中,對信息分配、信號干擾、誤差模型異常等問題考慮的較少,嚴(yán)重的影響了機(jī)器人的定位效果。針對諸多問題,本著作主要從多傳感器融合及系統(tǒng)構(gòu)建、移動機(jī)器人融合定位算法、移動機(jī)器人導(dǎo)航算法、移動機(jī)器人避障路徑規(guī)劃算法、移動機(jī)器人障礙物檢測與避障算法實施以及移動機(jī)器人室內(nèi)定位與導(dǎo)航系統(tǒng)的實現(xiàn)方法等相關(guān)內(nèi)容一一給出解答。本著作可以作為科研工作者、高校教師以及在校研究生、本科生的指導(dǎo)書以及算法學(xué)習(xí)參考書目。