基于多傳感器融合的定位方法是目前移動(dòng)機(jī)器人定位的主流方式。相對(duì)于單一傳感器定位,多傳感器融合定位具有成本低、容錯(cuò)率高、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。然而,現(xiàn)有的多傳感器融合定位算法,無(wú)法同時(shí)兼顧定位精度和系統(tǒng)容錯(cuò)率,在融合過(guò)程中,對(duì)信息分配、信號(hào)干擾、誤差模型異常等問(wèn)題考慮的較少,嚴(yán)重的影響了機(jī)器人的定位效果。針對(duì)諸多問(wèn)題,本著作主要從多傳感器融合及系統(tǒng)構(gòu)建、移動(dòng)機(jī)器人融合定位算法、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航算法、移動(dòng)機(jī)器人避障路徑規(guī)劃算法、移動(dòng)機(jī)器人障礙物檢測(cè)與避障算法實(shí)施以及移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)定位與導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法等相關(guān)內(nèi)容一一給出解答。本著作可以作為科研工作者、高校教師以及在校研究生、本科生的指導(dǎo)書(shū)以及算法學(xué)習(xí)參考書(shū)目。