在眾多潛水器中，無人遙控潛水器（remotely operated vehicle,ROV）是目前應用最廣泛的一種，它通過臍帶纜與水面母船連接，能源和信息的傳輸借助于臍帶纜，母船上的操作人員可以通過安裝在ROV 上的攝像機和聲吶等專用設備實時觀察到海底的狀況，并通過臍帶纜遙控操縱ROV、機械手和配套的作業(yè)工具進行水下作業(yè)。因為ROV 帶有臍帶纜，所以它適合進行水下定點作業(yè)，而非大范圍的探查；也因為ROV 需由臍帶纜供電，它才具有作業(yè)能力強、作業(yè)時間不受能源限制等特有的優(yōu)勢，從而成為水下作業(yè)，尤其是深海作業(yè)不可或缺的裝備。此外，ROV 能夠在各種海底環(huán)境條件下長時間地執(zhí)行高強度的定點復雜作業(yè)，避免了深潛人員的作業(yè)風險。毋庸置疑，ROV 是人類進入深海、探測深海和開發(fā)深海必不可少的技術手段，也是衡量一個國家海洋工程裝備水平的重要標志之一。

本書是國家出版基金及“十三五”國家重點圖書出版規(guī)劃項目“海洋強國出版工程：高技術船舶與海洋工程裝備系列”之一，本書的編寫既參考了國內(nèi)外相關領域的最新成果，又汲取了我國自主研制的4500米級“海馬號”ROV 以及其他系列ROV 產(chǎn)品的研發(fā)經(jīng)驗，旨在為讀者呈現(xiàn)更切合實際、更實用的工程經(jīng)驗和技術。所有參與編寫本書的專家都親歷了“海馬號”ROV 的研制，多年來大家對無人潛水器的研制與教學成果進行整理與總結，最終形成本書，目的在于為ROV 系統(tǒng)的設計制造、安裝調(diào)試以及使用維護等提供寶貴的經(jīng)驗和便捷的方法，同時提供最新、最具工程實踐意義的資料數(shù)據(jù)和工程實例，順應現(xiàn)代ROV的發(fā)展，為廣大科研工作者提供學術參考。

本書共10章。第1章為ROV 的概述，介紹潛水器的定義、分類和特點，以及ROV 的發(fā)展現(xiàn)狀與應用需求。第2章介紹ROV 的設計基礎，包括設計目標、任務、標準、設計開發(fā)流程、設計特征，ROV 的系統(tǒng)組成、吊放和回收模式，本體結構、控制，以及能源和信息傳輸?shù)取５?章詳細介紹ROV 的本體設計，其中包括本體結構框架設計、浮力材料、總布置、動力與推進系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、導航定位系統(tǒng)、性能估算與結構校核等。第4章介紹ROV 的操縱與控制，包括運動無人遙控潛水器技術坐標系和方程的建立、控制方法以及控制模擬技術。第5章介紹ROV 的能源和信息傳輸系統(tǒng)設計，包括臍帶纜設計。第6章介紹吊放回收系統(tǒng)和中繼器，其中包括臍帶絞車設計與選型、升沉補償系統(tǒng)和中繼器等。第7章介紹ROV 的控制系統(tǒng)設計，包括水面控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)等。第8章介紹ROV 的傳感器和作業(yè)工具以及作業(yè)工具底盤等。第9章介紹國內(nèi)外具有代表性的ROV及其應用成果。第10章介紹ROV 的最新發(fā)展趨勢。

本書汲取作者所在課題組研發(fā)ROV 的實踐經(jīng)驗進行編寫，取材翔實可靠，力求真實新穎，圖文并茂，可讀性強，能夠幫助從事ROV 設計的學者和工程師在短期內(nèi)系統(tǒng)地掌握其設計方法和工程應用，解決ROV 研發(fā)過程中遇到的一些普遍問題。

本書內(nèi)容提要由魏照宇撰寫；前言和第1章由連璉、魏照宇撰寫；第2章由連璉和平偉編寫；第3章由劉純虎、黃永展、張小超、陳宗恒及平偉等編寫；第4章由姚寶恒和張金華編寫；第5章由謝書鴻、平偉和劉純虎等編寫；第5章由平偉、馬廈飛和魏照宇編寫；第7章由劉純虎和黃永展等編寫；第8章由陳宗恒、羅高升、平偉、連璉編寫；第9章由陶軍、陳宗恒、連璉、魏照宇編寫；第10章由連璉和魏照宇編寫；全書由連璉、魏照宇完成統(tǒng)稿。

本書的編寫得到了國內(nèi)多家同行單位、多位專家學者以及廣大讀者的大力支持與幫助，他們?yōu)楸緯�提供了很多最新的技術成果、信息、經(jīng)驗和心得，以及翔實生動的資料和數(shù)據(jù)。與此同時，本書作者還參考了國內(nèi)外同行的很多相關優(yōu)秀著作，作者在此一并表示致謝。