本書(shū)以著者在自主式潛水器(AUV)方面的研究成果為基礎(chǔ)，在綜述近年來(lái)自主式潛水器故障控制技術(shù)研究進(jìn)展的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)闡述了自主式潛水器推進(jìn)器弱故障診斷、自主式潛水器容錯(cuò)控制以及自主式潛水器安全決策與拋載自救的理論和技術(shù)，力圖給出一個(gè)系統(tǒng)化、實(shí)用化的自主式潛水器故障控制系統(tǒng)框架。