本書以ABB工業(yè)機器人為例，介紹了工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作與編程知識，同時根據(jù)智通培訓(xùn)學(xué)院多年的工業(yè)機器人教學(xué)經(jīng)驗提煉出ABB工業(yè)機器人的操作與編程技巧，便于讀者更快適應(yīng)實際工作需要。本書適合職業(yè)院校工業(yè)機器人相關(guān)專業(yè)學(xué)生和從事自動化工作的技術(shù)人員使用。
精講ABB工業(yè)機器人應(yīng)用工程師必須知識，輕松獲得工業(yè)機器人相關(guān)工作機會，贈送配書視頻和PPT課件
18世紀(jì)中葉以來，人類歷史上先后發(fā)生了三次工業(yè)革命，發(fā)源于西方國家及衍生國家， 并由他們所創(chuàng)新所主導(dǎo)。第一次工業(yè)革命（1760—1840 年），標(biāo)志是英國蒸汽機的廣泛 使用；第二次工業(yè)革命（1840—1950 年），標(biāo)志是美、德等國家把電力廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)； 第三次工業(yè)革命（1950年 至今），標(biāo)志是電子化和 IT 在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用。每一次的工業(yè) 革命都使得人類發(fā)展進(jìn)入了空前繁榮的時代。第三次工業(yè)革命方興未艾，還在全球擴散和 傳播，第四次工業(yè)革命已悄然來臨。 沖在最前面的是德國。2013 年德國政府推出定義為“第四次工業(yè)革命”的“工業(yè) 4.0 戰(zhàn)略”，致力于發(fā)展智能工廠、智能生產(chǎn)和智能物流的柔性智能產(chǎn)銷體系。2014 年工業(yè) 4.0 概念受到世界各國高度關(guān)注。2015 年日本率先響應(yīng)，1 月 23 日推出“機器人新戰(zhàn)略”。我 國 2015 年也出臺了“中國制造2025”這項十年國家戰(zhàn)略規(guī)劃，中國第一次與發(fā)達(dá)國家站 在同一起跑線上。 工業(yè) 4.0 概念的急切提出，反映出隨著時代的發(fā)展，人們的生活、消費水平的提升，由 人員來進(jìn)行生產(chǎn)的傳統(tǒng)模式已經(jīng)不能滿足社會需求，同時隨著電力與工業(yè)推廣對生產(chǎn)力的提 升及勞動成本普遍升高，工業(yè) 4.0 概念的提出更顯迫切。 相比大多數(shù)傳統(tǒng)的機械手設(shè)備，工業(yè)機器人在靈活度、可靠性和耐用性方面優(yōu)勢明顯。 隨著“中國制造 2025”戰(zhàn)略規(guī)劃的實施，我國的機器人使用量已經(jīng)開始進(jìn)入爆發(fā)性增長， 很多國內(nèi)企業(yè)紛紛投入到工業(yè)機器人的研發(fā)與制造中，與此同時傳統(tǒng)勞動力崗位逐漸被機器 人所取代，新的崗位也應(yīng)運而生，如機器人操作人員、機器人應(yīng)用工程師和機器人維修技術(shù) 員等，這些智能制造人才隨著機器人大量使用變得愈加急缺。 如今，不僅大多數(shù)傳統(tǒng)人力勞動以及重復(fù)性高、枯燥、危險的工作可以由先進(jìn)的工業(yè) 機器人通過編程而實現(xiàn)所需動作，讓勞動人員從以上工作中得到解脫并提高企業(yè)生產(chǎn)效率。 而且隨著視覺等技術(shù)的運用，一些復(fù)雜的裝配、拾取任務(wù)也可以得以實現(xiàn)。隨著我國技術(shù)人 員應(yīng)用經(jīng)驗的積累，編者相信，在不久的將來，工業(yè)機器人必定成為我國制造業(yè)的主力軍。 廣東智通職業(yè)培訓(xùn)學(xué)院（后稱智通教育）創(chuàng)立于 1998 年，是由廣東人力資源和社會保 障廳批準(zhǔn)成立的智能制造人才培訓(xùn)機構(gòu)，是廣東機器人協(xié)會理事單位、東莞市機器人產(chǎn)業(yè) 協(xié)會副會長單位、東莞市職業(yè)技能定點培訓(xùn)機構(gòu)。為積極響應(yīng)國家戰(zhàn)略規(guī)劃，在“中國制 造 2025”提出的同年，智通教育就著手打造“智能制造學(xué)院”。智通教育智能制造學(xué)院聘 請廣東省機器人協(xié)會秘書長、廣東工業(yè)大學(xué)研究生導(dǎo)師廉迎戰(zhàn)副教授為顧問，聘任多名曾任 職于富士康、大族激光、諾基亞、超威集團(tuán)、飛利浦、海斯坦普等知名企業(yè)的實戰(zhàn)型工程師，組建起陣容強大的智能制造培訓(xùn)師資隊伍。智通教育智能制造學(xué)院至今已培養(yǎng)工業(yè)機器人、 PLC、包裝自動化、電工等智能制造相關(guān)人才 16000 余名。 本書以ABB 工業(yè)機器人為例，介紹了工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識、通用術(shù)語，詳細(xì)講解了 ABB 機器人控制系統(tǒng)以及 RAPID 編程語言的使用方法和操作技巧。 本書由廉迎戰(zhàn)、黃遠(yuǎn)飛任主編，楊彥偉、徐月華、王剛濤、辛選飛、李濤任副主編， 參與編寫的還有謝承、聶波、鐘海波、葉云鵬、韋作潘、田增彬、李滿、賀石斌、崔恒恒、 趙君多名擁有豐富實戰(zhàn)經(jīng)驗的資深工業(yè)機器人培訓(xùn)講師。 本書根據(jù)智通教育智能制造學(xué)院在工業(yè)機器人培訓(xùn)積累的豐富教學(xué)經(jīng)驗編寫，各章節(jié) 內(nèi)容精心編排，具有循序漸進(jìn)、深入淺出、通俗易懂的特點，適用于職業(yè)院校工業(yè)機器人相 關(guān)專業(yè)學(xué)生和打算自學(xué) ABB 工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)的工業(yè)自動化從業(yè)人員，希望通過本書可 以幫助大家緊跟工業(yè)4.0的時代步伐，學(xué)習(xí)機器人技術(shù)，助力我國工業(yè)制造能力的升級轉(zhuǎn)型。 由于機器人技術(shù)一直處于不斷發(fā)展之中，再加上時間倉促、編者學(xué)識有限，書中難免 存在不足和疏漏之處，敬請廣大讀者不吝賜教。
智通教育教材編寫組
第 1 章 工業(yè)機器人概述 .........................................001
1.1 工業(yè)機器人發(fā)展歷史 .....................................001
1.2 工業(yè)機器人分類 .............................................003
1.3 工業(yè)機器人常見應(yīng)用場景 .............................005
1.4 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)組成與性能參數(shù) .................006
1.5 ABB 工業(yè)機器人 ............................................011
課后練習(xí)題 ..............................................................015
第 2 章 ABB 工業(yè)機器人基本認(rèn)知 .........................016
2.1 IRB 1200 工業(yè)機器人拆箱 .............................016
2.2 IRB 1200 的搬運與安裝 .................................018
2.3 IRB 1200 硬件結(jié)構(gòu) .........................................021
2.4 Robotstudio 軟件 .............................................023
課后練習(xí)題 ..............................................................024
第 3 章 ABB 工業(yè)機器人基本操作 .........................025
3.1 RobotStudio 軟件的安裝與界面介紹 ............025
3.1.1 RobotStudio 安裝步驟 ..............................025
3.1.2 RobotStudio 安裝失敗原因與處理辦法 ..028
3.1.3 RobotStudio 軟件界面 ..............................034
3.2 在 RobotStudio 上創(chuàng)建一個最簡單的 虛擬工作站 .....................................................036
3.3 示教器界面 .....................................................041
3.3.1 界面功能概述 ...........................................041
3.3.2 設(shè)定示教器語言 .......................................043
3.3.3 設(shè)定控制系統(tǒng)日期和時間 .......................045
3.4 三種手動操縱動作模式 .................................046
3.4.1 手動操縱界面與坐標(biāo)系 ...........................046
3.4.2 單軸運動模式 ...........................................049
3.4.3 線性運動模式 ...........................................050
3.4.4 重定位運動模式 .......................................051
3.5 急停與解除恢復(fù) .............................................055
3.6 伺服電動機的制動解除 .................................056
3.7 更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 .............................................057
課后練習(xí)題 ..............................................................059
第 4 章 ABB 運動指令的編程應(yīng)用 .........................060
4.1 系統(tǒng)的備份與恢復(fù) ...........................................060
4.2 系統(tǒng)的重啟類型與應(yīng)用場景 ...........................065
4.3 MoveAbsJ 指令 .................................................067
4.3.1 創(chuàng)建我的第一個 RAPID 程序 ........................067
4.3.2 兩種工作模式下的程序運行 ..........................072
4.3.3 位置數(shù)據(jù)的查看與示教修改 ..........................076
4.3.4 運動至程序指令目標(biāo)位置的兩種方式 ........079
4.4 MoveJ 指令 .......................................................080
4.5 MoveL 指令 ......................................................080
4.6 MoveC 指令 ......................................................081
4.7 RobotStudio 軟件模型創(chuàng)建與特征點捕捉 .......083
4.8 靠近奇異點與軸配置錯誤的處理辦法 ............085
4.9 RAPID 程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型 ...................086
4.10 RAPID 程序的備份與加載 ............................089
課后練習(xí)題 ...............................................................091
第 5 章 工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系 ........................092
5.1 工件坐標(biāo)系與 Wobjdata 數(shù)據(jù) ..........................092
5.1.1 Wobjdata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義 ...........................092
5.1.2 Wobjdata 的用途 ..................................................095
5.2 工具坐標(biāo)系與 Tooldata 數(shù)據(jù) ............................096
5.2.1 Tooldata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設(shè)定 ............................096
5.2.2 自定義工具坐標(biāo)系的用途 ...............................101
課后練習(xí)題 ...............................................................102
第 6 章 ABB 工業(yè)機器人的 I/O 系統(tǒng)配置 ............104
6.1 標(biāo)準(zhǔn)板卡類型 ..................................................104
6.2 DSQC 652 板卡與數(shù)字信號配置 .....................112
6.2.1 DSQC 652 板卡的配置 .......................................112
6.2.2 DI 信號的配置與電氣接線 .............
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