任務(wù)1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人（1）任務(wù)目標(biāo)（1）知識(shí)目標(biāo)（1）能力目標(biāo)（1）任務(wù)描述（1） 1.1 工業(yè)機(jī)器人的組成、規(guī)格與基本操作（2） 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用（2） 1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的組成（3） 1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系（4） 1.1.4 工業(yè)機(jī)器人的基本規(guī)格（5） 1.1.5 工業(yè)機(jī)器人工作空間（6） 1.1.6 工業(yè)機(jī)器人電氣控制柜（6） 1.1.7 示教器基本功能與操作（7） 1.1.8 工業(yè)機(jī)器人操作安全注意事項(xiàng)（10） 1.2 手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人（12） 1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行界面（12） 1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的基本操作（13）思考與練習(xí)題1（16）拓展與提高1—十大工業(yè)機(jī)器人品牌（17）任務(wù)2 搬運(yùn)編程與操作（23）任務(wù)目標(biāo)（23）知識(shí)目標(biāo)（23）能力目標(biāo)（23）任務(wù)描述（23） 2.1 新建、編輯和加載程序（24） 2.1.1 程序的基本信息（24） 2.1.2 新建程序（24） 2.1.3 打開(kāi)、加載程序（25） 2.1.4 程序編輯、修改（25） 2.1.5 程序檢查（30） 2.1.6 自動(dòng)運(yùn)行（30） 2.2 搬運(yùn)編程實(shí)例（31） 2.2.1 運(yùn)動(dòng)指令（32） 2.2.2 等待和數(shù)字輸出指令（34） 2.2.3 工業(yè)機(jī)器人工作流程（34） 2.2.4 機(jī)器人搬運(yùn)工藝分析（35） 2.2.5 搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備（35） 2.2.6 搬運(yùn)示教編程（37）思考與練習(xí)題2（54）拓展與提高2—會(huì)搬送箱子和沏茶的機(jī)器人（55）任務(wù)3 涂膠編程與操作（57）任務(wù)目標(biāo)（57）知識(shí)目標(biāo)（57）能力目標(biāo)（57）任務(wù)描述（57） 3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（58） 3.1.1 機(jī)器人的位置與姿態(tài)描述（58） 3.1.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)（62） 3.2 涂膠編程實(shí)例（64） 3.2.1 直線運(yùn)動(dòng)和輸入/輸出條件等待指令（64） 3.2.2 涂膠工藝分析（65） 3.2.3 涂膠運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備（66） 3.2.4 膠槍工具坐標(biāo)系設(shè)定（67） 3.2.5 涂膠示教編程（69）思考與練習(xí)題3（83）拓展與提高3—噴涂機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)（83）任務(wù)4 噴漆編程與操作（85）任務(wù)目標(biāo)（85）知識(shí)目標(biāo)（85）能力目標(biāo)（85）任務(wù)描述（85） 4.1 噴漆前的準(zhǔn)備（86） 4.1.1 噴漆工藝分析（86） 4.1.2 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（87） 4.1.3 示教前的準(zhǔn)備（88） 4.1.4 噴槍工具坐標(biāo)系六點(diǎn)標(biāo)定（88） 4.1.5 工作臺(tái)工件坐標(biāo)系設(shè)定（89） 4.2 噴漆編程實(shí)例（90） 4.2.1 圓弧運(yùn)動(dòng)指令C（90） 4.2.2 標(biāo)簽指令LBL和無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令JMP（91） 4.2.3 寄存器指令R（92） 4.2.4 寄存器條件比較指令I(lǐng)F R[i]（93） 4.2.5 位置寄存器指令PR（93） 4.2.6 編制噴漆程序（94） 4.2.7 噴漆示教編程（95）思考與練習(xí)題4（119）拓展與提高4—工業(yè)機(jī)器人示教與再現(xiàn)（120）任務(wù)5 數(shù)控車床上下料編程與操作（122）任務(wù)目標(biāo)（122）知識(shí)目標(biāo)（122）能力目標(biāo)（122）任務(wù)描述（122） 5.1 數(shù)控車床及機(jī)器人上下料協(xié)調(diào)工作（123） 5.1.1 數(shù)控車削加工工藝（123） 5.1.2 機(jī)器人的通信（125） 5.2 數(shù)控車床上下料編程實(shí)例（125） 5.2.1 子程序調(diào)用和增量指令（126） 5.2.2 上下料運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（127） 5.2.3 上下料示教前的準(zhǔn)備（127） 5.2.4 數(shù)控車床上下料示教編程（130）思考與練習(xí)題5（144）拓展與提高5—工業(yè)機(jī)器人如何與數(shù)控車床融合使用（145）任務(wù)6 碼垛編程與操作（148）任務(wù)目標(biāo)（148）知識(shí)目標(biāo)（148）能力目標(biāo)（148）任務(wù)描述（148） 6.1 碼垛工藝（149） 6.1.1 物品的碼垛要求（149） 6.1.2 托盤碼垛（150） 6.2 碼垛編程實(shí)例（152） 6.2.1 位置寄存器軸指令和坐標(biāo)系設(shè)置指令（152） 6.2.2 碼垛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（153） 6.2.3 碼垛示教前的準(zhǔn)備（154） 6.2.4 碼垛示教編程（157）思考與練習(xí)題6（169）拓展與提高6—直角坐標(biāo)機(jī)器人與碼垛機(jī)器人（170）任務(wù)7 工業(yè)機(jī)器人的離線編程（173）任務(wù)目標(biāo)（173）知識(shí)目標(biāo)（173）能力目標(biāo)（173）任務(wù)描述（173） 7.1 離線編程的定義與發(fā)展現(xiàn)狀（174） 7.1.1 離線編程的定義（174） 7.1.2 離線編程的現(xiàn)狀（175） 7.1.3 離線編程的組成（175） 7.1.4 離線編程語(yǔ)言（177） 7.1.5 機(jī)器人離線編程軟件的功能說(shuō)明（178） 7.2 馬桶噴釉離線編程實(shí)例（181） 7.2.1 噴釉工藝分析（181） 7.2.2 噴釉操作步驟（182）思考與練習(xí)題7（191）附錄A 程序報(bào)警定義（193）附錄B HSR-JR 608程序指令（194）參考文獻(xiàn)（195）