第1章工業(yè)機(jī)器人基本知識(shí)和特有的功能 ／ 001

1.1機(jī)器人概述 / 001

1.1.1機(jī)器人基本知識(shí) / 001

1.1.2機(jī)器人通用功能 / 002

1.1.3機(jī)器人型號(hào) / 002

1.2機(jī)器人技術(shù)規(guī)格 / 003

1.2.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格 / 003

1.2.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格 / 005

1.3技術(shù)規(guī)格中若干性能指標(biāo)的解釋 / 006

1.3.1機(jī)器人部分有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語 / 006

1.3.2控制器技術(shù)規(guī)格 / 006

1.3.3控制器有關(guān)規(guī)格的名詞術(shù)語 / 007

1.4機(jī)器人特有的功能 / 008

1.4.1機(jī)器人坐標(biāo)系及原點(diǎn) / 008

1.4.2專用輸入輸出信號(hào) / 014

1.4.3操作權(quán) / 015

1.4.4最佳速度控制 / 016

1.4.5最佳加減速度控制 / 016

1.4.6柔性控制功能 / 016

1.4.7碰撞檢測(cè)功能 / 016

1.4.8連續(xù)軌跡控制功能 / 016

1.4.9程序連續(xù)執(zhí)行功能 / 016

1.4.10附加軸控制 / 016

1.4.11多機(jī)器控制 / 016

1.4.12與外部機(jī)器通信功能 / 017

1.4.13中斷功能 / 017

1.4.14子程序功能 / 017

1.4.15碼垛指令功能 / 017

1.4.16用戶定義區(qū) / 017

1.4.17動(dòng)作范圍限制 / 017

1.4.18特異點(diǎn) / 017

1.4.19保持緊急停止時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡 / 017

1.4.20機(jī)器人的形位（pose） / 017

第2章編程指令快速入門 ／ 022

2.1MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格 / 022

2.1.1MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)格 / 022

2.1.2有特別定義的文字 / 023

2.1.3數(shù)據(jù)類型 / 024

2.2動(dòng)作指令 / 024

2.2.1關(guān)節(jié)插補(bǔ) / 024

2.2.2直線插補(bǔ) / 026

2.2.3Mvc（Move C）三維真圓插補(bǔ)指令 / 027

2.2.4Cnt（Continuous）連續(xù)軌跡運(yùn)行 / 027

2.2.5加減速時(shí)間與速度控制 / 028

2.2.6Fine定位精度 / 029

2.2.7Prec高精度軌跡控制 / 030

2.2.8抓手TOOL控制 / 030

2.2.9PALLET（碼垛）指令 / 031

2.3程序結(jié)構(gòu)指令 / 034

2.3.1無條件跳轉(zhuǎn)指令 / 034

2.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉(zhuǎn)的指令 / 034

2.4外部輸入輸出信號(hào)指令 / 036

2.4.1輸入信號(hào) / 036

2.4.2輸出信號(hào) / 036

2.5通信指令 / 036

2.5.1Open通信啟動(dòng)指令 / 037

2.5.2Print輸出字符串指令 / 038

2.5.3Input從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼 / 039

2.5.4On Com GoSub指令 / 039

2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040

2.6運(yùn)算指令 / 040

2.6.1位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（乘法） / 040

2.6.2位置數(shù)據(jù)運(yùn)算（加法） / 040

2.7多任務(wù)處理 / 041

2.7.1多任務(wù)定義 / 041

2.7.2設(shè)置多程序任務(wù)的方法 / 042

2.7.3多任務(wù)應(yīng)用案例 / 044

第3章編程指令詳細(xì)說明 ／ 047

3.1動(dòng)作控制指令 / 047

3.1.1Mov（Move）關(guān)節(jié)插補(bǔ) / 048

3.1.2Mvs（Move S） / 049

3.1.3Mvr（Move R） / 050

3.1.4Mvr2（Move R2） / 051

3.1.5Mvr3（Move R3） / 052

3.1.6Mvc（Move C）三維真圓插補(bǔ)指令 / 052

3.1.7Mva（Move Arch）過渡連接型圓弧插補(bǔ)指令 / 053

3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054

3.1.9Ovrd（Override） / 054

3.1.10Spd（Speed） / 055

3.1.11JOvrd（J Override） / 055

3.1.12Cnt（Continuous） / 055

3.1.13Accel（Accelerate） / 057

3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057

3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057

3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058

3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058

3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059

3.1.19Mxt（Move External） / 059

3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060

3.1.21LoadSet（Load Set） / 060

3.1.22Prec（Precision） / 061

3.1.23Torq（Torque） / 061

3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062

3.1.25Fine（Fine） / 063

3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063

3.1.27Fine P以直線距離設(shè)置定位精度 / 064

3.1.28Servo（Servo）指令伺服電源的ON/OFF / 064

3.1.29Wth（With）在插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)附加處理的指令 / 064

3.1.30WthIf（With If） / 064

3.1.31CavChk On防碰撞功能是否生效 / 065

3.1.32ColLvl （ColLevel）設(shè)置碰撞檢測(cè)量級(jí) / 065

3.2程序控制流程相關(guān)的指令 / 065

3.2.1Rem（Remarks） / 066

3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067

3.2.3Select Case（Select Case） / 068

3.2.4GoTo（Go To） / 070

3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070

3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071

3.2.7CallP（Call P） / 071

3.2.8FPrm（FPRM） / 072

3.2.9Dly（Delay） / 073

3.2.10Hlt（Halt） / 073

3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074

3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075

3.2.13While…WEnd（While End） / 075

3.2.14Open（Open） / 076

3.2.15Print（Print） / 077

3.2.16Input（Input） / 078

3.2.17Close（Close） / 079

3.2.18ColChk（Col Check） / 079

3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080

3.2.20Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP） / 081

3.2.21HOpen/HClose（Hand Open/HandClose） / 081

3.2.22Error（Error） / 081

3.2.23Skip（Skip） / 082

3.2.24Wait（Wait） / 082

3.2.25Clr（Clear） / 082

3.2.26END程序段結(jié)束指令 / 083

3.2.27For □ Next循環(huán)指令 / 083

3.2.28Return子程序/中斷程序結(jié)束及返回 / 084

3.2.29Label（標(biāo)簽、指針） / 084

3.3定義指令 / 085

3.3.1Dim（Dim） / 085

3.3.2Def Plt（Define Pallet） / 086

3.3.3Plt（Pallet） / 089

3.3.4Def Act（Define Act） / 090

3.3.5Act（Act） / 091

3.3.6Def Arch（Define Arch） / 092

3.3.7Def Jnt（Define Joint） / 093

3.3.8Def Pos（Define Position） / 093

3.3.9Def Inte/Def Long/Def Float/DefDouble / 093

3.3.10Def Char（Define Character） / 094

3.3.11Def IO（Define IO） / 094

3.3.12Def FN（Define Function） / 095

3.3.13Tool（Tool） / 096

3.3.14Base（Base） / 096

3.3.15Title（Title） / 097

3.3.16賦值指令（代入指令） / 097

3.4多任務(wù)相關(guān)指令 / 098

3.4.1XLoad（X Load）加載程序指令 / 098

3.4.2XRun（X Run）多任務(wù)工作時(shí)的程序啟動(dòng)指令 / 099

3.4.3XStp（X Stop）多任務(wù)工作時(shí)的程序停止指令 / 099

3.4.4XRst（X Reset）復(fù)位指令 / 099

3.4.5XClr（X Clear）多程序工作時(shí)，解除某任務(wù)區(qū)（task slot）的程序選擇狀態(tài) / 100

3.4.6GetM（Get Mechanism） / 100

3.4.7RelM（Release Mechanism） / 101

3.4.8Priority（Priority）優(yōu)先執(zhí)行指令 / 101

3.4.9Reset Err（Reset Error） / 102

3.5視覺功能相關(guān)指令 / 102

3.5.1NVOpen（Network vision sensor lineopen）連接視覺通信線路 / 102

3.5.2NVClose關(guān)斷視覺傳感器通信線路指令 / 104

3.5.3NVLoad（Network vision sensorload） / 105

3.5.4NVRun（Network vision sensorrun） / 105

3.5.5NVPst（Network vision programstart） / 106

3.5.6NVIn（Network vision sensorinput） / 109

3.5.7NVTrg（Network vision sensortrigger） / 110

3.5.8EBRead（EasyBuilder read） / 111

3.6視覺追蹤功能指令 / 113

3.6.1TrBase指令 / 113

3.6.2TrClr追蹤緩存區(qū)數(shù)據(jù)清零指令 / 113

3.6.3Trk追蹤功能指令 / 114

3.6.4TrOut輸出信號(hào)和讀取編碼器數(shù)值指令 / 114

3.6.5TrRd讀追蹤數(shù)據(jù)指令 / 115

3.6.6TrWrt寫追蹤數(shù)據(jù)指令 / 116

3.7其他指令 / 117

3.7.1ChrSrch（Character Search）查找字符串編號(hào) / 117

3.8附錄以起首字母排列的指令 / 117

第4章機(jī)器人狀態(tài)變量 ／ 122

4.1C-J狀態(tài)變量 / 122

4.1.1C_Date當(dāng)前日期（年/月/日） / 122

4.1.2C_Maker制造商信息 / 122

4.1.3C_Mecha機(jī)器人型號(hào) / 122

4.1.4C_Prg已經(jīng)選擇的程序號(hào) / 123

4.1.5C_Time當(dāng)前時(shí)間（以24小時(shí)顯示時(shí)/分/秒） / 123

4.1.6C_User用戶參數(shù)USERMSG所設(shè)置的數(shù)據(jù) / 123

4.1.7J_Curr各關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù) / 123

4.1.8J_ColMxl碰撞檢測(cè)中推測(cè)轉(zhuǎn)矩與實(shí)際轉(zhuǎn)矩之差的最大值 / 124

4.1.9J_ECurr當(dāng)前編碼器脈沖數(shù) / 126

4.1.10J_Fbc/J-AmpFbc關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前位置/關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前電流值 / 126

4.1.11 J_Origin原點(diǎn)位置數(shù)據(jù) / 126

4.2M開頭的狀態(tài)變量 / 127

4.2.1M_Acl/M_DAcl/M_NAcl/M_NDAcl/M_AclSts / 127

4.2.2M_BsNo當(dāng)前基本坐標(biāo)系編號(hào) / 127

4.2.3M_BrkCqBreak指令的執(zhí)行狀態(tài) / 128

4.2.4M_BTime電池可工作時(shí)間 / 128

4.2.5M_CavSts發(fā)生干涉的機(jī)器人CPU號(hào) / 128

4.2.6M_CmpDst伺服柔性控制狀態(tài)下指令值與實(shí)際值之差 / 129

4.2.7M_CmpLmt伺服柔性控制狀態(tài)下指令值是否超出限制 / 129

4.2.8M_ColSts碰撞檢測(cè)結(jié)果 / 130

4.2.9M_Cstp檢測(cè)程序是否處于循環(huán)停止中 / 130

4.2.10M_Cys檢測(cè)程序是否處于循環(huán)中 / 130

4.2.11M_DIn/M_DOut讀取/寫入CCLINK遠(yuǎn)程寄存器的數(shù)據(jù) / 131

4.2.12M_Err/M_ErrLvl/M_ErrNo報(bào)警信息 / 131

4.2.13M_Exp自然對(duì)數(shù) / 132

4.2.14M_Fbd指令位置與反饋位置之差 / 132

4.2.15M_G重力常數(shù)（9.80665） / 132

4.2.16M_HndCq抓手輸入信號(hào)狀態(tài) / 132

4.2.17M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16輸入信號(hào)狀態(tài) / 133

4.2.18M_In32存儲(chǔ)32位外部輸入數(shù)據(jù) / 133

4.2.19M_JOvrd/M_NJOvrd/M_OPovrd/M_Ovrd/M_NOvrd速度倍率值 / 134

4.2.20M_Line當(dāng)前執(zhí)行的程序行號(hào) / 134

4.2.21M_LdFact各軸的負(fù)載率 / 134

4.2.22M_Mode操作面板的當(dāng)前工作模式 / 135

4.2.23M_On/M_Off / 135

4.2.24M_Open被打開文件的狀態(tài) / 135

4.2.25M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16輸出信號(hào)狀態(tài)（指定輸出或讀取輸出信號(hào)狀態(tài)） / 136

4.2.26M_Out32向外部輸出或讀取32bit 的數(shù)據(jù) / 137

4.2.27M_PI圓周率 / 137

4.2.28M_Psa任務(wù)區(qū)的程序是否為可選擇狀態(tài) / 137

4.2.29M_Ratio（在插補(bǔ)移動(dòng)過程中）當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的比率 / 138

4.2.30M_RDst（在插補(bǔ)移動(dòng)過程中）距離目標(biāo)位置的剩余距離 / 138

4.2.31M_Run任務(wù)區(qū)內(nèi)程序執(zhí)行狀態(tài) / 138

4.2.32M_SetAdl設(shè)置指定軸的加減速時(shí)間比例（注意不是狀態(tài)值） / 138

4.2.33M_SkipCq Skip指令的執(zhí)行狀態(tài) / 139

4.2.34M_Spd/M_NSpd/M_RSpd插補(bǔ)速度 / 139

4.2.35M_Svo伺服電源狀態(tài) / 139

4.2.36M_Timer計(jì)時(shí)器（以ms為單位） / 140

4.2.37M_Tool設(shè)定或讀取TOOL坐標(biāo)系的編號(hào) / 140

4.2.38M_Uar機(jī)器人任務(wù)區(qū)域編號(hào) / 141

4.2.39M_Uar32機(jī)器人任務(wù)區(qū)域狀態(tài) / 141

4.2.40M_UDevW/ M_UDevD多CPU之間的數(shù)據(jù)讀取及寫入指令 / 141

4.2.41M_Wai任務(wù)區(qū)內(nèi)的程序執(zhí)行狀態(tài) / 142

4.2.42M_Wupov預(yù)熱運(yùn)行速度倍率 / 142

4.2.43M_Wuprt在預(yù)熱運(yùn)行模式時(shí)距離預(yù)熱模式結(jié)束的時(shí)間（秒） / 143

4.2.44M_Wupst從解除預(yù)熱模式到重新進(jìn)入預(yù)熱模式的時(shí)間 / 143

4.2.45M_XDev/M_XDevB/M_XDevW/M_XDevDPLC 輸入信號(hào)數(shù)據(jù) / 143

4.2.46M_YDev/M_YDevB/M_YDevW/M_YDevD PLC 輸出信號(hào)數(shù)據(jù) / 144

4.3P開頭狀態(tài)變量 / 144

4.3.1P_Base/P_NBase基本坐標(biāo)系偏置值 / 144

4.3.2P_CavDir機(jī)器人發(fā)生干涉碰撞時(shí)的位置數(shù)據(jù) / 145

4.3.3P_ColDir機(jī)器人發(fā)生干涉碰撞時(shí)的位置數(shù)據(jù) / 145

4.3.4P_Curr當(dāng)前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 145

4.3.5P_Fbc以伺服反饋脈沖表示的當(dāng)前位置（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2） / 146

4.3.6P_Safe待避點(diǎn)位置 / 146

4.3.7P_Tool/P_NToolTOOL坐標(biāo)系數(shù)據(jù) / 146

4.3.8P_WkCord設(shè)置或讀取當(dāng)前工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) / 147

4.3.9P_Zero零點(diǎn)［（0,0,0,0,0,0,0,0）（0,0）］ / 147

第5章編程指令中使用的函數(shù) ／ 148

5.1A起首字母 / 148

5.1.1Abs求絕對(duì)值 / 148

5.1.2Align / 148

5.1.3Asc求字符串的ASCII碼 / 148

5.1.4Atn/Atn2（余切函數(shù)）計(jì)算余切 / 149

5.2B起首字母 / 150

5.2.1Bin$將數(shù)據(jù)變換為二進(jìn)制字符串 / 150

5.3C起首字母 / 150

5.3.1CalArc / 150

5.3.2Chr$將ASCII碼變換為字符 / 151

5.3.3CInt將數(shù)據(jù)四舍五入后取整 / 151

5.3.4CkSum進(jìn)行字符串的和校驗(yàn)計(jì)算 / 151

5.3.5Cos余弦函數(shù)（求余弦） / 151

5.3.6Cvi對(duì)字符串的起始2個(gè)字符的ASCII碼轉(zhuǎn)換為整數(shù) / 152

5.3.7Cvs將字符串的起始4個(gè)字符的ASCII碼轉(zhuǎn)換為單精度實(shí)數(shù) / 152

5.3.8Cvd將字符串的起始8個(gè)字符的ASCII碼轉(zhuǎn)換為雙精度實(shí)數(shù) / 152

5.4D起首字母 / 152

5.4.1Deg將角度單位從弧度rad變換為度deg / 152

5.4.2Dist求2點(diǎn)之間的距離（mm） / 153

5.5E起首字母 / 153

5.5.1Exp計(jì)算e為底的指數(shù)函數(shù) / 153

5.5.2Fix計(jì)算數(shù)據(jù)的整數(shù)部分 / 153

5.5.3Fram建立坐標(biāo)系 / 153

5.6H起首字母 / 154

5.6.1Hex$將十六進(jìn)制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為字符串 / 154

5.7I開頭 / 154

5.7.1Int計(jì)算數(shù)據(jù)最大值的整數(shù) / 154

5.7.2Inv對(duì)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行反向變換 / 154

5.8J起首字母 / 155

5.8.1JtoP將關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成直角坐標(biāo)系數(shù)據(jù) / 155

5.9L起首字母 / 155

5.9.1Left$按指定長度截取字符串 / 155

5.9.2Len計(jì)算字符串的長度（字符個(gè)數(shù)） / 156

5.9.3Ln計(jì)算自然對(duì)數(shù)（以e為底的對(duì)數(shù)） / 156

5.9.4Log計(jì)算常用對(duì)數(shù)（以10為底的對(duì)數(shù)） / 156

5.10M起首字母 / 156

5.10.1Max計(jì)算最大值 / 156

5.10.2Mid$根據(jù)設(shè)定求字符串的部分長度的字符 / 156

5.10.3Min求最小值 / 157

5.10.4Mirror$字符串計(jì)算 / 157

5.10.5Mki$字符串計(jì)算 / 157

5.10.6Mks$字符串計(jì)算 / 158

5.10.7Mkd$字符串計(jì)算 / 158

5.11P起首字母 / 158

5.11.1PosCq檢查給出的位置點(diǎn)是否在允許動(dòng)作區(qū)域內(nèi) / 158

5.11.2PosMid求出2點(diǎn)之間做直線插補(bǔ)的中間位置點(diǎn) / 158

5.11.3PtoJ將直角型位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)型數(shù)據(jù) / 159

5.12R起首字母 / 159

5.12.1Rad將角度單位（deg）轉(zhuǎn)換為弧度單位（rad） / 159

5.12.2Rdfl1將形位（pose）結(jié)構(gòu)標(biāo)志用字符R/L，A/B，N/F表示 / 159

5.12.3Rdfl2求指定關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)圈數(shù) / 160

5.12.4Rnd產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)數(shù) / 160

5.12.5Right$從字符串右端截取指定長度的字符串 / 160

5.13S起首字母 / 161

5.13.1Setfl1變更指定位置點(diǎn)的形位（pose）結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1 / 161

5.13.2Setfl2變更指定位置點(diǎn)的形位（pose）結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL2 / 161

5.13.3SetJnt設(shè)置各關(guān)節(jié)變量的值 / 162

5.13.4SetPos設(shè)置直交型位置變量數(shù)值 / 162

5.13.5Sgn求數(shù)據(jù)的符號(hào) / 163

5.13.6Sin求正弦值 / 163

5.13.7Sqr求平方根 / 163

5.13.8Strpos在字符串里檢索指定的字符串的位置 / 163

5.13.9Str$將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制字符串 / 164

5.14T起首字母 / 164

5.14.1Tan求正切 / 164

5.15V起首字母 / 164

5.15.1Val將字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)值 / 164

5.16Z起首字母 / 164

5.16.1Zone檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域 / 164

5.16.2Zone2檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域（圓筒型） / 165

5.16.3Zone3檢查指定的位置點(diǎn)是否進(jìn)入指定的區(qū)域（長方體） / 165

第6章參數(shù)功能及設(shè)置 ／ 167

6.1參數(shù)一覽表 / 167

6.1.1動(dòng)作型參數(shù)一覽表 / 167

6.1.2程序型參數(shù)一覽表 / 169

6.1.3操作型參數(shù)一覽表 / 170

6.1.4專用輸入輸出信號(hào)參數(shù)一覽表 / 170

6.1.5通信及現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)參數(shù)一覽表 / 172

6.2動(dòng)作參數(shù)詳解 / 172

6.3程序參數(shù) / 189

6.4專用輸入輸出信號(hào) / 196

6.4.1通用輸入輸出1 / 197

6.4.2通用輸入輸出2 / 198

6.4.3數(shù)據(jù)參數(shù) / 198

6.4.4JOG運(yùn)行信號(hào) / 199

6.4.5各任務(wù)區(qū)啟動(dòng)信號(hào) / 200

6.4.6各任務(wù)區(qū)停止信號(hào) / 201

6.4.7（各機(jī)器人）伺服ON/OFF / 201

6.4.8（各機(jī)器人）機(jī)械鎖定 / 202

6.4.9選擇各機(jī)器人預(yù)熱運(yùn)行模式 / 202

6.4.10附加軸 / 202

6.5操作參數(shù)詳解 / 205

6.6通信及網(wǎng)絡(luò)參數(shù)詳解 / 211

第7章輸入輸出信號(hào) ／ 212

7.1輸入輸出信號(hào)的分類 / 212

7.2專用輸入輸出信號(hào)詳解 / 212

7.2.1專用輸入輸出信號(hào)一覽表 / 212

7.2.2專用輸入信號(hào)詳解 / 216

7.2.3專用輸出信號(hào)詳解 / 226

7.3使用外部信號(hào)選擇程序的方法 / 238

7.3.1先選擇程序再啟動(dòng) / 238

7.3.2選擇程序號(hào)與啟動(dòng)信號(hào)同時(shí)生效 / 240

第8章RT ToolBox2軟件的使用 ／ 242

8.1RT軟件的基本功能 / 242

8.1.1RT軟件的功能概述 / 242

8.1.2RT軟件的功能一覽 / 242

8.2程序的編制調(diào)試管理 / 243

8.2.1編制程序 / 243

8.2.2程序的管理 / 251

8.2.3樣條曲線的編制和保存 / 253

8.2.4程序的調(diào)試 / 254

8.3參數(shù)設(shè)置 / 256

8.3.1使用參數(shù)一覽表 / 256

8.3.2按功能分類設(shè)置參數(shù) / 257

8.4機(jī)器人工作狀態(tài)監(jiān)視 / 261

8.4.1動(dòng)作監(jiān)視 / 261

8.4.2信號(hào)監(jiān)視 / 262

8.4.3運(yùn)行監(jiān)視 / 264

8.5維護(hù) / 264

8.5.1原點(diǎn)設(shè)置 / 264

8.5.2初始化 / 268

8.5.3維修信息預(yù)報(bào) / 268

8.5.4位置恢復(fù)支持功能 / 269

8.5.5TOOL長度自動(dòng)計(jì)算 / 269

8.5.6伺服監(jiān)視 / 269

8.5.7密碼設(shè)定 / 270

8.5.8文件管理 / 270

8.5.92D視覺校準(zhǔn) / 270

8.6備份 / 272

8.7模擬運(yùn)行 / 272

8.7.1選擇模擬工作模式 / 272

8.7.2自動(dòng)運(yùn)行 / 273

8.7.3程序的調(diào)試運(yùn)行 / 275

8.7.4運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視 / 276

8.7.5直接指令 / 276

8.7.6JOG操作功能 / 277

8.83D監(jiān)視 / 278

8.8.1機(jī)器人顯示選項(xiàng) / 278

8.8.2布局 / 278

8.8.3抓手的設(shè)計(jì) / 280

第9章應(yīng)用案例機(jī)器人在儀表檢測(cè)項(xiàng)目中的應(yīng)用 ／ 283

9.1項(xiàng)目綜述 / 283

9.2解決方案 / 283

9.2.1硬件配置 / 284

9.2.2輸入輸出點(diǎn)分配 / 284

9.3編程 / 286

9.3.1總流程 / 286

9.3.2初始化程序流程 / 288

9.3.3上料流程 / 288

9.3.4卸料工序流程 / 291

9.3.5不良品處理程序 / 293

9.3.6不良品在1#工位的處理流程 （31TOX） / 295

9.3.7主程序子程序匯總表 / 297

9.4結(jié)語 / 300

參考文獻(xiàn) ／ 301