前言

第1章緒論1

11機(jī)器人的產(chǎn)生和定義1

111機(jī)器人的產(chǎn)生1

112機(jī)器人的定義3

12機(jī)器人的發(fā)展4

121技術(shù)發(fā)展水平4

122研發(fā)與應(yīng)用情況6

13機(jī)器人的分類10

131專業(yè)分類法和應(yīng)用分類法10

132服務(wù)機(jī)器人簡介11

14工業(yè)機(jī)器人及應(yīng)用15

141發(fā)展簡史15

142產(chǎn)品分類與應(yīng)用17

143主要生產(chǎn)企業(yè)20

第2章工業(yè)機(jī)器人的基本特性29

21工業(yè)機(jī)器人的組成29

211工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)29

212常用的附件31

213電氣控制系統(tǒng)34

22工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)36

221基本特點(diǎn)36

222工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床37

223工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手40

23工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)41

231垂直串聯(lián)型41

232水平串聯(lián)型44

233并聯(lián)型46

24工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能48

241主要技術(shù)參數(shù)48

242自由度51

243工作范圍53

244其他指標(biāo)55

第3章機(jī)械結(jié)構(gòu)與維修57

31本體的結(jié)構(gòu)形式57

311基本結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)57

312其他常見結(jié)構(gòu)59

313MH6機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡述62

32機(jī)身結(jié)構(gòu)與維修64

321基座結(jié)構(gòu)與機(jī)器人安裝64

322腰部結(jié)構(gòu)與維修66

323下臂結(jié)構(gòu)與維修69

324上臂結(jié)構(gòu)與維修71

33手腕結(jié)構(gòu)與維修73

331手腕總體結(jié)構(gòu)73

332R軸結(jié)構(gòu)與維修76

333B軸結(jié)構(gòu)與維修79

334T軸結(jié)構(gòu)與維修80

34后驅(qū)手腕結(jié)構(gòu)與維修84

341上臂結(jié)構(gòu)與維修84

342手腕結(jié)構(gòu)與維修87

35其他典型結(jié)構(gòu)與維修90

351RRR/BRR手腕結(jié)構(gòu)與

維修90

352前驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)與維修92

353后驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)與維修94

第4章常用基礎(chǔ)件的安裝與維護(hù)98

41CRB與同步帶的安裝與維護(hù)98

411機(jī)械核心部件概述98

412CRB的安裝與維護(hù)99

413同步帶安裝與維護(hù)102

42滾珠絲杠的安裝與維護(hù)105

421滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)原理105

422滾珠絲杠的預(yù)緊107

423滾珠絲杠的安裝與維護(hù)109

43滾動(dòng)導(dǎo)軌的安裝與維護(hù)112

431滾動(dòng)導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)原理112

432滾動(dòng)導(dǎo)軌的安裝114

433滾動(dòng)導(dǎo)軌的使用與維護(hù)115

434滾動(dòng)導(dǎo)軌塊的使用與

維護(hù)117

第5章諧波減速器的安裝與維護(hù)119

51諧波減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品119

511諧波減速器的結(jié)構(gòu)原理119

512諧波減速回轉(zhuǎn)執(zhí)行器123

513哈默納科產(chǎn)品與性能125

52部件型減速器的安裝與維護(hù)130

521CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)

減速器130

522CSD系列超薄型減速器132

523SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)

減速器134

524FB/FR系列薄餅形

減速器136

53單元型減速器的安裝與維護(hù)140

531CSF/CSG-2UH系列標(biāo)準(zhǔn)減

速器140

532CSD-2UH系列超薄型減

速器144

533CSG-2UK系列密封型減

速器147

534CSD-2UF系列中空軸超

薄型減速器149

535禮帽形SHF/SHG-2U系

列減速器151

536SHD-2UH系列中空軸超薄

型減速器155

54簡易單元型減速器的安裝與

維護(hù)156

541產(chǎn)品系列與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)156

542減速器的安裝與維護(hù)158

55齒輪箱型減速器的安裝與

維護(hù)162

551產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)162

552減速器的安裝與維護(hù)164

56微型減速器的安裝與維護(hù)166

561產(chǎn)品系列及特點(diǎn)166

562減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)168

563減速器的安裝與維護(hù)171

第6章RV減速器的安裝與維護(hù)173

61RV減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品173

611RV減速器結(jié)構(gòu)原理173

612納博特斯克產(chǎn)品與性能178

62部件型減速器的安裝與維護(hù)182

621減速器安裝的基本要求182

622RV基本型減速器的安裝與

維護(hù)187

623RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝

與維護(hù)191

624RV N緊湊型減速器的安裝與

維護(hù)194

625RV C中空型減速器的安裝與

維護(hù)196

63齒輪箱型減速器的安裝與

維護(hù)199

631GH高速型減速器的安裝與

維護(hù)199

632RD2標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與

維護(hù)202

633RS扁平型減速器的安裝與

維護(hù)206

第7章電氣控制系統(tǒng)的安裝與

連接208

71系統(tǒng)組成與連接總圖208

711DX100控制系統(tǒng)組成208

712DX100電源連接總圖212

713DX100信號(hào)連接總圖214

72控制部件的安裝與連接216

721ON/OFF單元216

722安全單元218

723I/O單元222

724電源單元及IR控制器228

73伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝與連接230

731電源模塊230

732伺服控制板232

733逆變模塊235

734制動(dòng)單元237

74機(jī)器人本體的電氣連接239

741器件安裝和連接概述239

742動(dòng)力電纜的安裝與連接243

743信號(hào)電纜的安裝與連接246

744其他部件的安裝與連接253

第8章工業(yè)機(jī)器人的操作與編程255

81示教器及其功能255

811操作開關(guān)與按鈕255

812操作面板256

813顯示器261

82機(jī)器人的安全操作265

821開機(jī)與關(guān)機(jī)265

822安全模式及設(shè)定268

83機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作273

831控制組及坐標(biāo)系選擇273

832機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法276

833本體的點(diǎn)動(dòng)定位280

834工具的點(diǎn)動(dòng)定位282

835工具的點(diǎn)動(dòng)定向284

84機(jī)器人的示教編程288

841程序與編程288

842示教準(zhǔn)備操作292

843移動(dòng)命令輸入操作296

844作業(yè)命令輸入操作301

85命令編輯和程序試運(yùn)行305

851移動(dòng)命令的編輯305

852其他命令的編輯311

853連續(xù)移動(dòng)和暫停命令

編輯314

854程序點(diǎn)檢查、點(diǎn)重合及試

運(yùn)行316

86程序的再現(xiàn)318

861主程序的登錄與調(diào)用318

862再現(xiàn)的顯示與設(shè)定320

863程序的再現(xiàn)運(yùn)行325