第l章  緒論
  1.1  研究背景及意義
    1.1.1  衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)
    1.1.2  微慣性測量單元(MIMu)
    1.1.3  衛(wèi)星(GNSS)／微慣性測量單元(MIMU)組合導(dǎo)航系統(tǒng)
    1.1.4  本書研究的意義
  1.2  衛(wèi)星／MIMu嵌入式組合導(dǎo)航技術(shù)的研究現(xiàn)狀
    1.2.1  衛(wèi)星／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航技術(shù)的國外研究現(xiàn)狀
    1.2.2  衛(wèi)星／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航技術(shù)的國內(nèi)研究現(xiàn)狀
  1.3  衛(wèi)星／MIMu嵌入式組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)的分析
    1.3.1  外部輔助的衛(wèi)星信號捕獲技術(shù)
    1.3.2  MIMU輔助的衛(wèi)星信號跟蹤技術(shù)
    1.3.3  MIMu輔助的衛(wèi)星導(dǎo)航定位算法
    1.3.4  衛(wèi)星／MIMu深組合導(dǎo)航算法
第2章  外部輔助的GPS衛(wèi)星信號捕獲技術(shù)
  2.1  衛(wèi)星接收機時域捕獲算法的基本原理
  2.2  GPS信號時域標(biāo)準(zhǔn)捕獲算法
    2.2.1  時域標(biāo)準(zhǔn)相干捕獲判決算法
    2.2.2  時域標(biāo)準(zhǔn)非相干捕獲判決算法
    2.2.3  時域標(biāo)準(zhǔn)相干與非相干捕獲算法的性能比較
  2.3  外部輔助的GPS信號時域相干捕獲算法
    2.3.1  歷書和星歷的輔助
    2.3.2  MIMU估計頻率的輔助
    2.3.3  時間和位置的輔助
  2.4  輔助的GPS信號時域相干捕獲算法的性能分析
  2.5  本章小結(jié)
第3章  MIMU輔助的GPs衛(wèi)星信號跟蹤技術(shù)
  3.1  數(shù)字鎖相環(huán)的基本原理
    3.1.1  基本鎖相環(huán)
    3.1.2  環(huán)路參數(shù)的優(yōu)化分析
  3.2  GPS接收機跟蹤環(huán)路的鑒別器設(shè)計
    3.2.1  GPS接收機碼跟蹤環(huán)路(DLL)的鑒別器
    3.2.2  GPS接收機載波鎖相環(huán)(PLL)的鑒相器
    3.2.3  GP,S接收機頻率鎖相環(huán)(FLL)的鑒頻器
  3.3  GPS接收機跟蹤環(huán)路的跟蹤誤差分析
    3.3.1  GPS接收機碼跟蹤環(huán)路(DLL)的跟蹤誤差
    3.3.2  GPS接收機載波鎖相環(huán)(PLL)的跟蹤誤差
    3.3.3  GPS接收機頻率鎖相環(huán)(FLL)的跟蹤誤差
  3.4  高動態(tài)GPS接收機的跟蹤環(huán)路設(shè)計
    3.4.1  高動態(tài)GPS接收機的跟蹤環(huán)路結(jié)構(gòu)
    3.4.2  高動態(tài)GPS接收機最優(yōu)帶寬的分析
  3.5  MIMu輔助的GPS接收機環(huán)路跟蹤技術(shù)
    3.5.1  MIMU輔助的GPS接收機跟蹤環(huán)路結(jié)構(gòu)
    3.5.2  MIMU輔助的GPS接收機環(huán)路帶寬的優(yōu)化設(shè)計
    3.5.3  MIMU輔助的GPS接收機跟蹤環(huán)路的性能分析
  3.6  MIMu輔助的衛(wèi)星接收機抗干擾性能分析
    3.6.1  GPS衛(wèi)星接收機抗干擾性能分析
    3.6.2  MIMU輔助GPS接收機抗干擾性能分析
  3.7  本章小結(jié)
第4章  MIMU輔助的GPS導(dǎo)航定位算法
  4.1  GPS接收機導(dǎo)航定位算法
    4.1.1  GPS動態(tài)定位的狀態(tài)空間模型
    4.1.2  GPS動態(tài)定位的測量模型
    4.1.3  GPS接收機導(dǎo)航定位試驗結(jié)果
  4.2  MIMu輔助的GPS接收機導(dǎo)航定位算法
    4.2.1  MIMU輔助的GPS接收機導(dǎo)航定位系統(tǒng)方程
    4.2.2  MIMU輔助的GPS接收機導(dǎo)航定位測量方程
  4.3  MIMu輔助的GPS導(dǎo)航定位自適應(yīng)濾波算法
    4.3.1  系統(tǒng)的噪聲方差陣和測量方差陣對濾波性能的影響
    4.3.2  自適應(yīng)濾波方法
    4.3.3  自適應(yīng)濾波算法的性能分析比較
  4.4  本章小結(jié)
第5章  GPS／MIMU嵌入式深組合導(dǎo)航算法
  5.1  嵌入式深組合導(dǎo)航算法的基礎(chǔ)——衛(wèi)星接收機矢量跟蹤環(huán)結(jié)構(gòu)
    5.1.1  基帶測量信號預(yù)處理算法
    5.1.2  導(dǎo)航濾波器模型
  5.2  GPS／MIMU嵌入式深組合導(dǎo)航算法
    5.2.1  普通的導(dǎo)航濾波器模型
    5.2.2  降維導(dǎo)航濾波器的設(shè)計
    5.2.3  碼／載波NCO控制量的計算
  5.3  基于uKF基帶信號預(yù)濾波器的設(shè)計
    5.3.1  UKF濾波的基礎(chǔ)
    5.3.2  基于UKF’預(yù)濾波的設(shè)計
    5.3.3  基帶預(yù)處理算法性能分析比較
  5.4  本章小結(jié)
第6章  GPS／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實現(xiàn)
  6.1  GPS／MIMu嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成
    6.1.1  系統(tǒng)的組成
    6.1.2  GPS／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)的信息結(jié)構(gòu)
    6.1.3  時間同步關(guān)系
  6.2  GPS／MIMu嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)軟件設(shè)計
    6.2.1  GPS／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航軟件總體結(jié)構(gòu)
    6.2.2  GPS／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)的工作流程
  6.3  靜態(tài)試驗
    6.3.1  GPS接收機的靜態(tài)試驗
    6.3.2  GPS／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)的靜態(tài)試驗
  6.4  車載試驗
    6.4.1  GPS車載定位結(jié)果
    6.4.2  GPS／MIMU嵌入式組合導(dǎo)航系統(tǒng)的車載定位結(jié)果
  6.5  動態(tài)性能仿真試驗
    6.5.1  簡單的高動態(tài)GPS中頻信號仿真
    6.5.2  GPS接收機的動態(tài)性能仿真驗證
    6.5.3  MIMU輔助的GPS接收機動態(tài)性能仿真驗證
  6.6  本章小結(jié)
第7章  本書結(jié)論與進一步工作設(shè)想
  7.1  本書主要研究結(jié)論
  7.2  進一步工作展望
參考文獻