早期的起搏器是固有頻率型（或非同步型），只能搶救和治療永久性房室傳導阻滯、病態(tài)竇房結綜合征等病癥，對間歇性心動過緩不適用，不能與患者自身心律同步，會發(fā)生競爭心律而導致更嚴重的心律失常。為此，20世紀60年代中期先后出現(xiàn)了同步型起搏器，其中房同步觸發(fā)型（VAT型）起搏器是專門用于房室傳導阻滯，而心室按需型（VVI）起搏器是目前國內(nèi)外最常用的心臟起搏器。為了使心臟起搏器與心臟自身的起搏功能相接近，20世紀70年代又相繼出現(xiàn)了更符合房室順序起搏的雙腔起搏器（DVI）和能治療各種心動過緩的全能型起搏器（DDD）。至此，起搏器的基本治療功能已開發(fā)完全。 
到了20世紀80年代，起搏器除有了輕量化、小型化的改進外，還出現(xiàn)了程控和遙測的功能。利用體外程控器（programmer）可對植人體內(nèi)的起搏器進行起搏模式、頻率、幅度、脈寬、感知靈敏度、不應期、心房一心室延遲等參數(shù)的程控調(diào)節(jié)；還可對起搏器的工作狀態(tài)進行監(jiān)測，將工作參數(shù)、電池消耗、心肌阻抗、病人資料乃至心腔內(nèi)心電圖，由起搏器發(fā)送至體外程控器中的遙測接收器進行顯示。20世紀90年代，起搏器又在抗心動過速和發(fā)展更適應人體活動生理變化方面取得了進展，出現(xiàn)了抗心動過速起搏和頻率自適應起搏器（DDDR），使人工心臟起搏器成為對付致命性心律失常的有效武器。隨著科學技術的發(fā)展，目前已出現(xiàn)了性能更高的雙心室／雙心房同步三腔起搏器，以及具有除顫功能的起搏器。