出版說明
前言


第1章 機器人應(yīng)用技術(shù)概述
1.1 機器人的基本概念
1.1.1 機器人的定義與特性
1.1.2 機器人的歷史與發(fā)展
1.2 機器人的組成原理
1.2.1 機器人的組成
1.2.2 工業(yè)機器人的工作原理
1.3 機器人應(yīng)用技術(shù)
1.3.1 機器人應(yīng)用與外部的關(guān)系
1.3.2 機器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀
作業(yè)與思考題


第2章 機器人的基礎(chǔ)知識
2.1 機器人的分類
2.1.1 按機器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類
2.1.2 按機器人的驅(qū)動方式分類
2.1.3 按機器人的智能方式分類
2.1.4 按機器人的控制方式分類
2.1.5 按機器人的坐標系統(tǒng)分類
2.2 機器人的基本術(shù)語與圖形符號
2.2.1 機器人的基本術(shù)語
2.2.2 機器人的圖形符號體系
2.2.3 機器人的圖形符號表示
2.3 機器人的技術(shù)參數(shù)
2.3.1 機器人的主要參數(shù)
2.3.2 實用機器人的舉例分析
2.4 機器人的運動學(xué)基礎(chǔ)
2.4.1 機器人的運動學(xué)問題
2.4.2 機器人的位置與變量之間的關(guān)系
2.4.3 機器人運動學(xué)的一般表示
2.5 機器人的動力學(xué)基礎(chǔ)
2.5.1 機器人的動力學(xué)問題
2.5.2 機器人的靜力學(xué)
2.5.3 機器人的動力學(xué)
作業(yè)與思考題


第3章 機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
3.1 機器人的機身機構(gòu)
3.2 機器人的臂部機構(gòu)
3.2.1 機器人臂部的組成
3.2.2 機器人臂部的配置
3.2.3 機器人的三種臂部機構(gòu)
3.3 機器人的腕部機構(gòu)
3.3.1 機器人腕部的轉(zhuǎn)動方式
3.3.2 機器人腕部的自由度
3.3.3 機器人腕部的驅(qū)動方式
3.3.4 機器人的柔順腕部
3.4 機器人的手部機構(gòu)
3.4.1 機器人手部的特點
3.4.2 機器人手部的分類
3.4.3 機器人的夾持類手部
3.4.4 機器人的吸附式手部
3.4.5 仿人手機器人手部
3.5 機器人的行走機構(gòu)
3.5.1 機器人行走機構(gòu)的特點
3.5.2 車輪式行走機構(gòu)
3.5.3 履帶式行走機構(gòu)
3.5.4 足式行走機構(gòu)
作業(yè)與思考題


第4章 機器人的驅(qū)動系統(tǒng)
4.1 機器人的驅(qū)動系統(tǒng)概述
4.1.1 驅(qū)動方式
4.1.2 驅(qū)動元件
4.1.3 驅(qū)動機構(gòu)
4.1.4 傳動機構(gòu)
4.1.5 制動器
4.2 電動機及其特性
4.2.1 伺服系統(tǒng)與伺服電動機
4.2.2 直流伺服電動機
4.2.3 交流伺服電動機
4.2.4 步進電動機
4.3 液壓驅(qū)動系統(tǒng)及其特性
4.3.1 液壓系統(tǒng)概述
4.3.2 液壓驅(qū)動系統(tǒng)主要設(shè)備
4.4 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)及其特性
4.4.1 氣源裝置
4.4.2 氣動控制元件
4.4.3 氣動執(zhí)行元件
作業(yè)與思考題


第5章 機器人的控制系統(tǒng)
5.1 機器人的控制系統(tǒng)概述
5.1.1 機器人控制系統(tǒng)及控制方式
5.1.2 機器人控制系統(tǒng)的基本單元
5.2 伺服控制系統(tǒng)及其參數(shù)
5.2.1 自動控制系統(tǒng)
5.2.2 PID控制
5.2.3 伺服控制系統(tǒng)
5.2.4 伺服系統(tǒng)的動態(tài)參數(shù)
5.3 交流伺服電動機的調(diào)速
5.3.1 交流伺服電動機的調(diào)速原理
5.3.2 交流伺服電動機的調(diào)速方法
5.4 機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
5.4.1 機器人控制系統(tǒng)的基本組成
5.4.2 機器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
5.4.3 機器人控制系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)
5.5 機器人控制的示教再現(xiàn)
5.5.1 機器人的示教方式
5.5.2 關(guān)節(jié)運動的伺服指令生成
5.5.3 控制軟件與機器人示教實例
5.6 機器人控制系統(tǒng)舉例
5.6.1 MOTOMAN UP6概述
5.6.2 MOTOMAN UP6 的XRC的功能
5.6.3 XRC的外部軸控制
作業(yè)與思考題


第6章 機器人的感覺系統(tǒng)
6.1 機器人的傳感技術(shù)
6.1.1 機器人與傳感器
6.1.2 機器人傳感器的分類
6.2 機器人的內(nèi)部傳感器
6.2.1 機器人的位置傳感器
6.2.2 機器人的角度傳感器
6.2.3 機器人的速度傳感器
6.2.4 機器人的姿態(tài)傳感器
6.3 機器人的外部傳感器
6.3.1 機器人的觸覺傳感器
6.3.2 機器人的力覺傳感器
6.3.3 機器人的距離傳感器
6.3.4 機器人的聽覺傳感器
6.4 機器人的視覺系統(tǒng)
6.4.1 機器人視覺系統(tǒng)的組成
6.4.2 機器人視覺系統(tǒng)的原理
6.4.3 視覺信息的處理
6.4.4 數(shù)字圖像的編碼
6.4.5 機器人視覺系統(tǒng)的應(yīng)用
6.5 機器人傳感器的選擇
6.5.1 機器人對傳感器的要求
6.5.2 機器人傳感器的評價與選擇
作業(yè)與思考題


第7章 機器人的語言系統(tǒng)
7.1 機器人的語言系統(tǒng)概述
7.1.1 機器人的控制方式
7.1.2 機器人語言的編程
7.1.3 機器人編程語言的分類
7.1.4 機器人編程語言的功能
7.1.5 機器人編程語言的發(fā)展
7.2 常用的機器人語言簡介
7.2.1 VAL語言簡介
7.2.2 AL語言簡介
7.2.3 Autopass語言簡介
7.2.4 RAPT語言簡介
7.3 機器人的離線編程
7.3.1 機器人離線編程的特點
7.3.2 機器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.4 機器人的編程示例
7.4.1 MOTOMAN機器人的示教再現(xiàn)
7.4.2 MOTOMAN 機器人的離線編程仿真
作業(yè)與思考題


第8章 工業(yè)機器人及其應(yīng)用
8.1 工業(yè)機器人概述
8.1.1 機器人的應(yīng)用
8.1.2 工業(yè)機器人的應(yīng)用步驟
8.2 焊接機器人
8.2.1 焊接機器人概述
8.2.2 點焊機器人
8.2.3 弧焊機器人
8.3 搬運機器人
8.3.1 搬運機器人概述
8.3.2 成品搬運機器人工作站
8.3.3 碼垛機器人工作站
8.3.4 碼垛機器人系統(tǒng)應(yīng)用實例
8.4 噴涂機器人
8.4.1 噴涂機器人概述
8.4.2 噴涂機器人系統(tǒng)應(yīng)用實例
8.5 裝配機器人
8.5.1 裝配機器人概述
8.5.2 裝配機器人系統(tǒng)應(yīng)用實例
作業(yè)與思考題


第9章 其他機器人及其應(yīng)用
9.1 操縱型機器人
9.1.1 操縱型機器人的分類
9.1.2 操縱型機器人的特點
9.1.3 操縱型機器人的控制
9.2 操縱型機器人應(yīng)用
9.2.1 水下機器人
9.2.2 空間機器人
9.2.3 飛行機器人
9.2.4 服務(wù)機器人
9.3 其他機器人的應(yīng)用
9.3.1 軍用機器人
9.3.2 農(nóng)業(yè)機器人
9.3.3 仿人機器人
作業(yè)與思考題


第10章 智能機器人簡介
10.1 智能機器人概述
10.1.1 智能機器人的定義與分類
10.1.2 智能機器人技術(shù)的形成
10.1.3 智能機器人的普及與應(yīng)用
10.1.4 智能機器人的發(fā)展
10.2 智能機器人的體系
10.2.1 智能機器人的體系結(jié)構(gòu)
10.2.2 智能機器人的控制系統(tǒng)
10.3 智能機器人的新型驅(qū)動器
10.3.1 靜電驅(qū)動器
10.3.2 形狀記憶合金驅(qū)動器
10.3.3 壓電效應(yīng)驅(qū)動器
10.3.4 磁致伸縮驅(qū)動器
10.3.5 人工肌肉
作業(yè)與思考題
參考文獻