第1章機(jī)器人集成應(yīng)用基礎(chǔ) 001
1.1工業(yè)機(jī)器人的組成與工作原理 001
1.1.1工業(yè)機(jī)器人的組成 001
1.1.2機(jī)器人的基本工作原理 012
1.2工業(yè)機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào) 014
1.2.1工業(yè)機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ) 014
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的圖形符號(hào) 015
1.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù) 019
1.3.1主要技術(shù)參數(shù) 019
1.3.2典型機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 024
1.4工作站集成所用工具與規(guī)范 025
1.4.1工作站集成工具 025
1.4.2工業(yè)機(jī)器人安裝耗材 030
1.4.3工作站集成工藝規(guī)范 031

第2章ABB 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 037
2.1ABB 工業(yè)機(jī)器人的基本操作 037
2.1.1示教器的基本操作 037
2.1.2ABB 機(jī)器人系統(tǒng)的基本操作 041
2.1.3設(shè)置系統(tǒng)語(yǔ)言 043
2.1.4設(shè)置系統(tǒng)日期與時(shí)間 045
2.1.5查看機(jī)器人常用信息與事件日志 046
2.1.6系統(tǒng)的備份與恢復(fù) 047
2.1.7手動(dòng)操縱機(jī)器人 052
2.1.8手動(dòng)操縱的快捷方式 056
2.2工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 058
2.2.1機(jī)器人坐標(biāo)系的確定 059
2.2.2工具坐標(biāo)tooldata 的設(shè)定 062
2.2.3重定位運(yùn)動(dòng)模式移動(dòng)機(jī)器人 067
2.2.4工件坐標(biāo)wobjdata 的設(shè)定 069
2.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)置 073
2.3.1程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型 074
2.3.2常用程序數(shù)據(jù)說(shuō)明舉例 075
2.4工業(yè)機(jī)器人編程指令簡(jiǎn)介 080
2.4.1常用運(yùn)動(dòng)指令 080
2.4.2FUNCTION 功能 084
2.4.3簡(jiǎn)單運(yùn)算指令 085
2.4.4常用I/O 指令 086
2.4.5等待指令 086
2.4.6常用邏輯控制指令 087
2.5中斷與數(shù)組 089
2.5.1中斷指令 089
2.5.2數(shù)組的使用方法 091

第3章工業(yè)機(jī)器人通信與工業(yè)機(jī)器人視覺(jué) 093
3.1工業(yè)機(jī)器人與PLC 的通信 093
3.1.1ABB 機(jī)器人控制器的組成 093
3.1.2ABB 機(jī)器人與西門(mén)子PLC 的Profinet 通信 100
3.1.3WAN 網(wǎng)口同時(shí)使用Socket 及Profinet 108
3.1.42 臺(tái)機(jī)器人DEVICENET 通信配置 110
3.2工業(yè)機(jī)器人的視覺(jué) 113
3.2.1視覺(jué)系統(tǒng)功能 113
3.2.2工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)組成 115
3.2.3工業(yè)機(jī)器人與相機(jī)通信 121
3.3觸摸屏 131
3.3.1觸摸屏的組成 131
3.3.2產(chǎn)品追溯 132
3.4RFID 140
3.4.1RFID 的基本組成 140
3.4.2RFID 的應(yīng)用 141

第4章虛擬工作站的構(gòu)建 143
4.1工業(yè)機(jī)器人工作站的建立 143
4.1.1導(dǎo)入機(jī)器人 143
4.1.2加載物件 155
4.1.3保存機(jī)器人基本工作站 155
4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的建立與手動(dòng)操縱 160
4.2.1建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作 160
4.2.2機(jī)器人的位置移動(dòng) 164
4.2.3工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作 164
4.2.4回機(jī)械原點(diǎn) 170
4.3軌跡程序的編制 171
4.3.1建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo) 171
4.3.2創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡程序 174
4.3.3機(jī)器人仿真運(yùn)行 179

第5章工業(yè)機(jī)器人故障的維修與調(diào)整 185
5.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的故障維修 185
5.1.1工業(yè)機(jī)器人故障產(chǎn)生的規(guī)律 185
5.1.2工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù) 188
5.1.3工業(yè)機(jī)器人故障維修的原則、事前準(zhǔn)備與維修思路 189
5.1.4工業(yè)機(jī)器人的維修管理 192
5.2工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)故障維修 193
5.2.1工業(yè)機(jī)器人本體故障維修 193
5.2.2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)故障維修 198
5.2.3按照事件日志信息進(jìn)行故障診斷 213
5.2.4位置傳感器故障診斷與處理 214
5.3工業(yè)機(jī)器人的校準(zhǔn) 215
5.3.1工業(yè)機(jī)器人本體的校準(zhǔn) 215
5.3.2外部軸校準(zhǔn) 222
5.4功能檢測(cè) 223
5.4.1示教器功能檢查 223
5.4.2控制柜的功能測(cè)試 223

第6章典型工業(yè)機(jī)器人工作站的集成 226
6.1搬運(yùn)工作站的集成 226
6.1.1搬運(yùn)機(jī)器人的分類(lèi)和組成 226
6.1.2搬運(yùn)機(jī)器人工作站硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的連接調(diào)試 228
6.1.3AGV 物流的實(shí)現(xiàn) 236
6.2具有視覺(jué)系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人工作站的集成 237
6.2.1視覺(jué)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 237
6.2.2硬件系統(tǒng)與軟件系統(tǒng)的連接與調(diào)試 237
6.2.3工業(yè)視覺(jué)系統(tǒng)典型應(yīng)用 246

參考文獻(xiàn) 248