這本書(shū)有13章。首先，建立了半浮式空間機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型。然后，開(kāi)發(fā)了幾種先進(jìn)的控制方法，包括神經(jīng)自適應(yīng)狀態(tài)反饋控制、神經(jīng)自適應(yīng)輸出反饋控制、基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的類(lèi)pd控制、有限時(shí)間自適應(yīng)積分滑�？刂�、有限時(shí)間神經(jīng)自適應(yīng)控制、基于固定時(shí)間擾動(dòng)觀測(cè)器的類(lèi)pd控制、固定時(shí)間自適應(yīng)積分滑�？刂啤⒐潭〞r(shí)間神經(jīng)自適應(yīng)控制、以及預(yù)定義時(shí)間自適應(yīng)非奇異終端滑�？刂�。最后，通過(guò)仿真研究對(duì)主要結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證和強(qiáng)調(diào)。