篇基礎(chǔ)認(rèn)知篇

項(xiàng)目一工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程認(rèn)知2

任務(wù)1.1工業(yè)機(jī)器人編程初識(shí)2

1.1.1工業(yè)機(jī)器人編程方法3

1.1.2主流編程技術(shù)的特點(diǎn)6

1.1.3編程技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)7

任務(wù)1.2離線編程軟件認(rèn)知10

1.2.1離線編程系統(tǒng)的構(gòu)成11

1.2.2國(guó)外離線編程軟件13

1.2.3國(guó)內(nèi)離線編程軟件19

任務(wù)1.3ABB編程軟件的安裝與授權(quán)24

1.3.1RobotStutio軟件的安裝25

1.3.2RobotStutio軟件的授權(quán)27

1.3.3RobotStutio軟件的界面初識(shí)29

項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知35

任務(wù)2.1工業(yè)機(jī)器人概述35

2.1.1工業(yè)機(jī)器人的基本概念36

2.1.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)37

2.1.3工業(yè)機(jī)器人的組成及分類39

2.1.4工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及方向43

任務(wù)2.2ABB機(jī)器人簡(jiǎn)介47

2.2.1ABB機(jī)器人的本體48

2.2.2ABB機(jī)器人的控制柜50

2.2.3ABB機(jī)器人的示教器53

任務(wù)2.3工業(yè)機(jī)器人安全與應(yīng)用60

2.3.1工業(yè)機(jī)器人的安全事項(xiàng)61

2.3.2工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)63

2.3.3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域67

第二篇能力進(jìn)階篇

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)工作站78

任務(wù)3.1構(gòu)建基礎(chǔ)工作站78

3.1.1建立工業(yè)機(jī)器人工作站79

3.1.2配置DSQC651板卡83

任務(wù)3.2工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)94

3.2.1認(rèn)識(shí)程序數(shù)據(jù)94

3.2.2設(shè)定關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)97

任務(wù)3.3RAPID程序的建立116

3.3.1RAPID程序結(jié)構(gòu)117

3.3.2建立RAPID程序117

任務(wù)3.4運(yùn)動(dòng)控制指令編程122

3.4.1編寫(xiě)基本運(yùn)動(dòng)指令122

3.4.2RAPID程序調(diào)試與運(yùn)行128

任務(wù)3.5邏輯功能控制指令編程132

3.5.1編寫(xiě)賦值指令132

3.5.2編寫(xiě)條件邏輯判斷指令134

項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人仿真加工工作站141

任務(wù)4.1創(chuàng)建仿真工作站141

4.1.1導(dǎo)入模型及工具142

4.1.2搭建仿真模型場(chǎng)景145

4.1.3建立工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)148

任務(wù)4.2手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人153

4.2.1系統(tǒng)手動(dòng)操作153

4.2.2虛擬示教器手動(dòng)操作156

任務(wù)4.3編寫(xiě)軌跡程序164

4.3.1創(chuàng)建工件坐標(biāo)系165

4.3.2創(chuàng)建軌跡程序166

任務(wù)4.4調(diào)試仿真工作站172

4.4.1仿真運(yùn)行軌跡172

4.4.2仿真視頻錄制175

第三篇綜合實(shí)戰(zhàn)篇

項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人裝配工作站182

任務(wù)5.1創(chuàng)建工作站的裝配工件182

5.1.1建模功能的應(yīng)用182

5.1.2測(cè)量功能的應(yīng)用189

5.1.3建立裝配工件模型190

任務(wù)5.2創(chuàng)建機(jī)器人用工具195

5.2.1建立夾爪模型196

5.2.2建立夾爪的機(jī)械裝置199

任務(wù)5.3配置工具事件管理器204

5.3.1建立系統(tǒng)I/O信號(hào)205

5.3.2配置工具的事件管理器210

任務(wù)5.4裝配工作站的編程與仿真運(yùn)行217

5.4.1常用信號(hào)控制指令217

5.4.2裝配工作站的編程220

5.4.3裝配工作站的仿真運(yùn)行227

任務(wù)5.5創(chuàng)建自定義的機(jī)器人工具231

5.5.1設(shè)定工具的本地原點(diǎn)232

5.5.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系框架236

5.5.3創(chuàng)建外部工具239

項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人激光雕刻工作站244

任務(wù)6.1創(chuàng)建工作站的離線軌跡244

6.1.1創(chuàng)建機(jī)器人激光雕刻曲線247

6.1.2生成激光雕刻離線路徑251

任務(wù)6.2調(diào)整工作站的離線程序257

6.2.1調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)與軸參數(shù)配置257

6.2.2完善離線程序262

任務(wù)6.3驗(yàn)證機(jī)器人軌跡270

6.3.1機(jī)器人碰撞監(jiān)控功能270

6.3.2機(jī)器人TCP跟蹤功能273

任務(wù)6.4在線調(diào)試運(yùn)行工作站277

6.4.1RobotStudio與機(jī)器人連接并獲取權(quán)限278

6.4.2在線編輯RAPID程序282

6.4.3在線監(jiān)控機(jī)器人和示教器狀態(tài)285

6.4.4在線傳送文件286

項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛工作站292

任務(wù)7.1搬運(yùn)碼垛系統(tǒng)應(yīng)用知識(shí)292

7.1.1初識(shí)搬運(yùn)碼垛機(jī)器人293

7.1.2建立搬運(yùn)碼垛工作站294

7.1.3編寫(xiě)碼垛常用指令297

7.1.4創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)301

任務(wù)7.2創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈304

7.2.1設(shè)定輸送鏈的基礎(chǔ)組件305

7.2.2創(chuàng)建輸送鏈的屬性與信號(hào)312

7.2.3仿真運(yùn)行輸送鏈316

任務(wù)7.3創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具321

7.3.1設(shè)定夾具的基礎(chǔ)組件322

7.3.2創(chuàng)建夾具的屬性與信號(hào)330

7.3.3仿真運(yùn)行夾具333

任務(wù)7.4碼垛工作站的程序編制和調(diào)試339

7.4.1編制工作站的程序339

7.4.2調(diào)試工作站的運(yùn)行348

參考文獻(xiàn)355