篇基礎(chǔ)認知篇

項目一工業(yè)機器人應(yīng)用編程認知2

任務(wù)1.1工業(yè)機器人編程初識2

1.1.1工業(yè)機器人編程方法3

1.1.2主流編程技術(shù)的特點6

1.1.3編程技術(shù)的發(fā)展趨勢7

任務(wù)1.2離線編程軟件認知10

1.2.1離線編程系統(tǒng)的構(gòu)成11

1.2.2國外離線編程軟件13

1.2.3國內(nèi)離線編程軟件19

任務(wù)1.3ABB編程軟件的安裝與授權(quán)24

1.3.1RobotStutio軟件的安裝25

1.3.2RobotStutio軟件的授權(quán)27

1.3.3RobotStutio軟件的界面初識29

項目二工業(yè)機器人基本認知35

任務(wù)2.1工業(yè)機器人概述35

2.1.1工業(yè)機器人的基本概念36

2.1.2工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)37

2.1.3工業(yè)機器人的組成及分類39

2.1.4工業(yè)機器人的發(fā)展及方向43

任務(wù)2.2ABB機器人簡介47

2.2.1ABB機器人的本體48

2.2.2ABB機器人的控制柜50

2.2.3ABB機器人的示教器53

任務(wù)2.3工業(yè)機器人安全與應(yīng)用60

2.3.1工業(yè)機器人的安全事項61

2.3.2工業(yè)機器人的維護保養(yǎng)63

2.3.3工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域67

第二篇能力進階篇

項目三工業(yè)機器人編程基礎(chǔ)工作站78

任務(wù)3.1構(gòu)建基礎(chǔ)工作站78

3.1.1建立工業(yè)機器人工作站79

3.1.2配置DSQC651板卡83

任務(wù)3.2工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù)94

3.2.1認識程序數(shù)據(jù)94

3.2.2設(shè)定關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)97

任務(wù)3.3RAPID程序的建立116

3.3.1RAPID程序結(jié)構(gòu)117

3.3.2建立RAPID程序117

任務(wù)3.4運動控制指令編程122

3.4.1編寫基本運動指令122

3.4.2RAPID程序調(diào)試與運行128

任務(wù)3.5邏輯功能控制指令編程132

3.5.1編寫賦值指令132

3.5.2編寫條件邏輯判斷指令134

項目四工業(yè)機器人仿真加工工作站141

任務(wù)4.1創(chuàng)建仿真工作站141

4.1.1導(dǎo)入模型及工具142

4.1.2搭建仿真模型場景145

4.1.3建立工業(yè)機器人系統(tǒng)148

任務(wù)4.2手動操作工業(yè)機器人153

4.2.1系統(tǒng)手動操作153

4.2.2虛擬示教器手動操作156

任務(wù)4.3編寫軌跡程序164

4.3.1創(chuàng)建工件坐標系165

4.3.2創(chuàng)建軌跡程序166

任務(wù)4.4調(diào)試仿真工作站172

4.4.1仿真運行軌跡172

4.4.2仿真視頻錄制175

第三篇綜合實戰(zhàn)篇

項目五工業(yè)機器人裝配工作站182

任務(wù)5.1創(chuàng)建工作站的裝配工件182

5.1.1建模功能的應(yīng)用182

5.1.2測量功能的應(yīng)用189

5.1.3建立裝配工件模型190

任務(wù)5.2創(chuàng)建機器人用工具195

5.2.1建立夾爪模型196

5.2.2建立夾爪的機械裝置199

任務(wù)5.3配置工具事件管理器204

5.3.1建立系統(tǒng)I/O信號205

5.3.2配置工具的事件管理器210

任務(wù)5.4裝配工作站的編程與仿真運行217

5.4.1常用信號控制指令217

5.4.2裝配工作站的編程220

5.4.3裝配工作站的仿真運行227

任務(wù)5.5創(chuàng)建自定義的機器人工具231

5.5.1設(shè)定工具的本地原點232

5.5.2創(chuàng)建工具坐標系框架236

5.5.3創(chuàng)建外部工具239

項目六工業(yè)機器人激光雕刻工作站244

任務(wù)6.1創(chuàng)建工作站的離線軌跡244

6.1.1創(chuàng)建機器人激光雕刻曲線247

6.1.2生成激光雕刻離線路徑251

任務(wù)6.2調(diào)整工作站的離線程序257

6.2.1調(diào)整目標點與軸參數(shù)配置257

6.2.2完善離線程序262

任務(wù)6.3驗證機器人軌跡270

6.3.1機器人碰撞監(jiān)控功能270

6.3.2機器人TCP跟蹤功能273

任務(wù)6.4在線調(diào)試運行工作站277

6.4.1RobotStudio與機器人連接并獲取權(quán)限278

6.4.2在線編輯RAPID程序282

6.4.3在線監(jiān)控機器人和示教器狀態(tài)285

6.4.4在線傳送文件286

項目七工業(yè)機器人搬運碼垛工作站292

任務(wù)7.1搬運碼垛系統(tǒng)應(yīng)用知識292

7.1.1初識搬運碼垛機器人293

7.1.2建立搬運碼垛工作站294

7.1.3編寫碼垛常用指令297

7.1.4創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)301

任務(wù)7.2創(chuàng)建動態(tài)輸送鏈304

7.2.1設(shè)定輸送鏈的基礎(chǔ)組件305

7.2.2創(chuàng)建輸送鏈的屬性與信號312

7.2.3仿真運行輸送鏈316

任務(wù)7.3創(chuàng)建動態(tài)夾具321

7.3.1設(shè)定夾具的基礎(chǔ)組件322

7.3.2創(chuàng)建夾具的屬性與信號330

7.3.3仿真運行夾具333

任務(wù)7.4碼垛工作站的程序編制和調(diào)試339

7.4.1編制工作站的程序339

7.4.2調(diào)試工作站的運行348

參考文獻355