本書共8章，內(nèi)容包括：機(jī)器人的定義、發(fā)展歷史、分類、功能和構(gòu)成；剛體系統(tǒng)的基本運(yùn)動(dòng)學(xué)、力學(xué)方程；機(jī)器人關(guān)節(jié)、連桿機(jī)構(gòu)、D-H建模方法和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方程；機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的工作原理和控制方法；機(jī)器人內(nèi)部傳感器、外部傳感器、傳感器的融合設(shè)計(jì)；機(jī)器人控制器的功能、結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)的通信；機(jī)器人操作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、核心概念、應(yīng)用方法和典型實(shí)例；以機(jī)器人操作系統(tǒng)作為開發(fā)平臺的協(xié)作機(jī)器人仿真模型建立、仿真開發(fā)和物理環(huán)境實(shí)驗(yàn)。