在對(duì)六足機(jī)器人多年理論研究和工程經(jīng)驗(yàn)積累的基礎(chǔ)上，本書密切結(jié)合我國(guó)載人航天、星球探測(cè)、國(guó)防軍事、復(fù)雜環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域的需求，主要闡述野外環(huán)境六足機(jī)器人研究中的理論和技術(shù)問(wèn)題。從任務(wù)需求分析和總體設(shè)計(jì)入手，給出了野外復(fù)雜環(huán)境六足移動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型和尺度設(shè)計(jì)方法，建立了機(jī)器人足-地作用力學(xué)模型和多物理耦合系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，探討了障礙條件下的六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃和重規(guī)劃方法，實(shí)現(xiàn)了六足機(jī)器人基于狀態(tài)感知的柔順運(yùn)動(dòng)控制，提出了機(jī)器人人機(jī)協(xié)同操縱設(shè)計(jì)方法，構(gòu)建了機(jī)器人硬件在環(huán)仿真系統(tǒng)，完成了機(jī)器人系統(tǒng)的低成本可靠測(cè)試，最后介紹了六足機(jī)器人樣機(jī)的開發(fā)和實(shí)驗(yàn)測(cè)試。 本書可供科研院所、高等院校從事足式機(jī)器人研究的工程設(shè)計(jì)人員、教師和研究生閱讀。