目錄
第一篇 工程創(chuàng)新創(chuàng)意設(shè)計(jì)
第1章 筋斗云無(wú)人機(jī) 3
1.1 尾坐式飛行器系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 3
1.2 尾坐式飛行器硬件設(shè)計(jì) 9
1.3 尾坐式飛行器軟件設(shè)計(jì) 10
1.4 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試 19
1.5 結(jié)論 23
參考文獻(xiàn) 23
第2章 機(jī)器狗 24
2.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 24
2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 25
2.3 動(dòng)力學(xué)分析 36
2.4 優(yōu)化設(shè)計(jì) 37
2.5 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 43
2.6 總結(jié)和展望 47
參考文獻(xiàn) 48
第3章 壁面作業(yè)機(jī)器人 50
3.1 壁面作業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介 50
3.2 壁面作業(yè)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案 55
3.3 壁面作業(yè)機(jī)器人性能測(cè)試 66
3.4 總結(jié) 68
參考文獻(xiàn) 69
第4章 履帶式遙控掃雷車 71
4.1 項(xiàng)目研制背景與意義 72
4.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 74
4.3 結(jié)論與展望 84
參考文獻(xiàn) 85
第5章 工程創(chuàng)新智能小車 87
5.1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 87
5.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 95
5.3 系統(tǒng)調(diào)試 108
參考文獻(xiàn) 113
第二篇 仿人競(jìng)速機(jī)器人
第6章 雙足機(jī)器人Ⅰ 117
6.1 雙足機(jī)器人簡(jiǎn)介 117
6.2 技術(shù)方案設(shè)計(jì) 118
6.3 系統(tǒng)整體調(diào)試設(shè)計(jì) 125
參考文獻(xiàn) 127
第7章 雙足機(jī)器人Ⅱ 128
7.1 雙足機(jī)器人概述 128
7.2 研究?jī)?nèi)容和實(shí)現(xiàn)情況 132
7.3 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 133
7.4 硬件設(shè)計(jì) 135
7.5 軟件設(shè)計(jì) 140
7.6 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試 142
7.7結(jié)論 143
參考文獻(xiàn) 144
第8章 雙足機(jī)器人Ⅲ 145
8.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 145
8.2 機(jī)械設(shè)計(jì) 145
8.3 控制部分 150
8.4 動(dòng)力部分 151
8.5 賽前調(diào)試 153
8.6 改進(jìn)方案與展望 154
參考文獻(xiàn) 154
第9章 雙足機(jī)器人Ⅳ 156
9.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 156
9.2 機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案 160
9.3 交叉足機(jī)器人行走步態(tài)設(shè)計(jì) 162
9.4 舵機(jī)聯(lián)動(dòng)單周期指令算法研究 164
9.5 試驗(yàn)驗(yàn)證及結(jié)果分析 165
9.6 結(jié)論 167
參考文獻(xiàn) 167
第10章 雙足機(jī)器人Ⅴ 169
10.1 機(jī)器人發(fā)展史 169
10.2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 170
10.3 硬件設(shè)計(jì) 173
10.4 軟件設(shè)計(jì) 181
10.5 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試 182
10.6 結(jié)論 182
參考文獻(xiàn) 183
第11章 交叉足機(jī)器人Ⅵ 184
11.1 整體設(shè)計(jì)分析 184
11.2 理論基礎(chǔ) 185
11.3 方案設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 186
11.4 總結(jié) 190
參考文獻(xiàn) 191
第三篇 旋翼飛行器
第12章 四旋翼飛行器 195
12.1 無(wú)人機(jī)概述 195
12.2 無(wú)人機(jī)發(fā)展歷史 196
12.3 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 197
12.4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 199
12.5 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 202
12.6 結(jié)論 204
參考文獻(xiàn) 204
第13章 六旋冀飛行器 205
13.1 項(xiàng)目設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 205
13.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 207
13.3 試驗(yàn)結(jié)果分析 212
13.4 結(jié)論 214
參考文獻(xiàn) 216
第四篇 搬運(yùn)機(jī)器人
第14章 攝像頭搬運(yùn)小車Ⅰ 219
14.1 搬運(yùn)機(jī)器人簡(jiǎn)介 219
14.2 整體設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 220
14.3 項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案 220
參考文獻(xiàn) 225
第15章 攝像頭搬運(yùn)小車Ⅱ 226
15.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 226
15.2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 229
15.3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 230
15.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 235
15.5 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試 241
參考文獻(xiàn) 243
第16章 攝像頭搬運(yùn)小車Ⅲ 244
16.1 大賽簡(jiǎn)介及設(shè)計(jì)思路 244
16.2 攝像頭搬運(yùn)小車整體設(shè)計(jì) 245
16.3 攝像頭搬運(yùn)小車硬件設(shè)計(jì) 248
16.4 攝像頭搬運(yùn)小車軟件設(shè)計(jì) 250
16.5 攝像頭搬運(yùn)小車調(diào)試過(guò)程 253
16.6 結(jié)論 255
參考文獻(xiàn) 255
第五篇 競(jìng)技體操機(jī)器人
第17章 競(jìng)技體操機(jī)器人Ⅰ 259
17.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 259
17.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 260
17.3 電氣控制 263
17.4 調(diào)試運(yùn)行 270
17.5 總結(jié)與展望 273
參考文獻(xiàn) 273
第18章 競(jìng)技體操機(jī)器人Ⅱ 274
18.1 設(shè)計(jì)內(nèi)容和目標(biāo) 274
18.2 國(guó)內(nèi)外研究情況概述 275
18.3 研究技術(shù)方案 276
18.4 總結(jié)與展望 278
參考文獻(xiàn) 278
第19章 競(jìng)技體操機(jī)器人Ⅲ 280
19.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 280
19.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 282
19.3 競(jìng)技體操機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件介紹 285
19.4 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 287
參考文獻(xiàn) 292
第20章 競(jìng)技體操機(jī)器人Ⅳ 294
20.1 研究背景 294
20.2 體操機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 295
20.3 體操機(jī)器人的建模與仿真 298
20.4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 302
20.5 體操機(jī)器人的調(diào)試 304
參考文獻(xiàn) 308
第21章 競(jìng)技體操機(jī)器人Ⅴ 310
21.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 310
21.2 硬件設(shè)計(jì) 312
21.3 軟件設(shè)計(jì) 316
21.4 連接調(diào)試 319
21.5 創(chuàng)新創(chuàng)意 321
21.6 結(jié)論 322
參考文獻(xiàn) 322
第六篇 生物醫(yī)學(xué)創(chuàng)新創(chuàng)意
第22章 基于動(dòng)態(tài)光譜的血氧飽和度測(cè)量系統(tǒng) 325
22.1 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 325
22.2 血氧飽和度測(cè)量的理論基礎(chǔ) 329
22.3 硬件設(shè)計(jì) 334
22.4 軟件和算法 335
22.5 結(jié)果與分析 340
22.6 總結(jié)與展望 342
參考文獻(xiàn) 343
第23章 基于臉部動(dòng)作編碼的機(jī)器人視覺(jué)人機(jī)接口 345
23.1 研究設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 345
23.2 視覺(jué)信號(hào)的處理與分析 348
23.3 上位機(jī)與單片機(jī)的通信 350
23.4 智能模擬小車的設(shè)計(jì) 352
23.5 試驗(yàn)結(jié)果與分析 356
參考文獻(xiàn) 358
第24章 低功耗穿戴式血氧飽和度測(cè)量?jī)x 359
24.1 研究設(shè)計(jì)介紹 359
24.2 動(dòng)脈血氧飽和度檢測(cè)方法及DS理論 360
24.3 數(shù)字化處理方法及絕對(duì)差值加和提取方法 363
24.4 基于DS的動(dòng)脈血氧飽和度檢測(cè)系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn) 366
24.5 試驗(yàn)與系統(tǒng)評(píng)估 370
24.6 總結(jié)與展望 371
參考文獻(xiàn) 372
第七篇 其他機(jī)器人
第25章 智能快遞分揀機(jī)器人 377
25.1 研究設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介 377
25.2 機(jī)械結(jié)構(gòu)分析 378
25.3 機(jī)器人搬運(yùn)工程控制系統(tǒng)介紹 381
25.4 總結(jié)與展望 384
參考文獻(xiàn) 384
第26章 工程越野機(jī)器人 386
26.1 設(shè)計(jì)解讀 386
26.2 硬件設(shè)計(jì) 386
26.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 392
26.4 成果展示 393
參考文獻(xiàn) 396
第27章 越障機(jī)器人 398
27.1 機(jī)器人概述 398
27.2 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 399
27.3 硬件設(shè)計(jì) 400
27.4 軟件設(shè)計(jì) 404
27.5 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試 405
27.6 結(jié)論 406
參考文獻(xiàn) 406
第28章 仿生爬坡機(jī)器人 407
28.1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì) 407
28.2 硬件設(shè)計(jì) 408
28.3 軟件設(shè)計(jì) 409
28.4 系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試 415
28.5 總結(jié)與展望 420
參考文獻(xiàn) 421