定 價：59 元
叢書名：“十三五”國家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項目 現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材
- 作者：楊洋 蘇鵬 鄭昱
- 出版時間：2021/10/1
- ISBN：9787111683834
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁碼：280
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
本書較全面地介紹了機(jī)器人控制的理論基礎(chǔ)，除第1章機(jī)器人機(jī)構(gòu)與控制概述外，共分為三篇，第1篇為機(jī)器人控制的力學(xué)基礎(chǔ)，介紹了機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)和可操作性；第2篇為機(jī)器人傳統(tǒng)控制方法的理論基礎(chǔ)，介紹了機(jī)器人的位置和力的控制，以及冗余度機(jī)器人的控制；第3篇為機(jī)器人高級控制方法的理論基礎(chǔ)，介紹了機(jī)器人的學(xué)習(xí)控制、基于視覺的機(jī)器人控制、機(jī)器人的穩(wěn)定性控制、機(jī)器人的滑�？刂啤C(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、多機(jī)器人的協(xié)同控制。
本書可以作為高等工科院校機(jī)械電子工程、機(jī)械工程及自動化、自動化技術(shù)、機(jī)器人工程等專業(yè)學(xué)生使用的機(jī)器人技術(shù)課程的教材，也可供從事機(jī)器人研究的科技工作者使用和參考。
前言
第1章機(jī)器人機(jī)構(gòu)與控制概述1
11機(jī)器人的機(jī)構(gòu)1
12機(jī)器人的控制4
13有關(guān)的矩陣?yán)碚摵头�(wěn)定性理論7
131廣義逆矩陣7
132奇異值分解8
133李雅普諾夫穩(wěn)定性理論10
14控制中常用的傳感器12
141外部傳感器13
142內(nèi)部傳感器13
143機(jī)器人控制中的傳感器14
15本章作業(yè)20第1篇機(jī)器人控制的力學(xué)基礎(chǔ)
第2章機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)22
21物體的位置與姿態(tài)22
211物體坐標(biāo)系22
212旋轉(zhuǎn)矩陣23
213歐拉角25
214滾轉(zhuǎn)角、傾斜角、俯仰角27
22坐標(biāo)變換28
221齊次變換28
222變換的積與逆變換30
23關(guān)節(jié)變量與機(jī)器人末端位置31
231一般的關(guān)系31
232連桿參數(shù)33
233連桿坐標(biāo)系34
234正運(yùn)動學(xué)問題的解法37
24逆運(yùn)動學(xué)問題40
25雅可比矩陣45
251物體的運(yùn)動速度45
252雅可比矩陣的定義48
253機(jī)器人機(jī)構(gòu)各連桿間的速度
關(guān)系49
254雅可比矩陣Jv的一般表達(dá)式51
255實(shí)現(xiàn)給定機(jī)器人末端速度的
關(guān)節(jié)速度53
256奇異位形54
26靜力學(xué)與雅可比矩陣56
261不同直角坐標(biāo)系中表示的
等效力56
262末端載荷與等效關(guān)節(jié)驅(qū)動力58
27本章作業(yè)59
第3章機(jī)器人機(jī)構(gòu)動力學(xué)60
31動力學(xué)分析方法概述60
32力學(xué)基礎(chǔ)知識60
321牛頓歐拉運(yùn)動方程60
322虛功原理63
323拉格朗日運(yùn)動方程65
33基于拉格朗日法的運(yùn)動方程66
331n自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)68
332并行驅(qū)動的2自由度機(jī)器人
機(jī)構(gòu)72
34基于牛頓歐拉法的運(yùn)動方程73
341推導(dǎo)的基本過程73
342各連桿之間的加速度關(guān)系74
343n自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)75
35運(yùn)動方程的運(yùn)用與計算效率79
351實(shí)時控制——逆動力學(xué)問題79
352仿真——正動力學(xué)問題80
36機(jī)器人機(jī)構(gòu)的參數(shù)辨識81
361機(jī)器人機(jī)構(gòu)的參數(shù)辨識問題81
362基于拉格朗日方程的辨識
方法81
363末端載荷的辨識86
37本章作業(yè)87
第4章機(jī)器人機(jī)構(gòu)可操作性88
41可操作性橢球與可操作度88
42常見機(jī)器人的可操作度分析92
4212關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)92
422SCARA機(jī)器人93
423PUMA機(jī)器人94
424直角坐標(biāo)型機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型
機(jī)器人和極坐標(biāo)型機(jī)器人95
425具有4個關(guān)節(jié)的機(jī)器人95
43各種其他可操作性指標(biāo)96
44動力學(xué)可操作性97
441動力學(xué)可操作性橢球與
可操作度97
4422關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)100
45本章作業(yè)103
目錄第2篇機(jī)器人傳統(tǒng)控制方法的理論基礎(chǔ)
第5章機(jī)器人的位置控制105
51目標(biāo)路徑與目標(biāo)軌跡105
511根據(jù)關(guān)節(jié)變量確定路徑的方法105
512根據(jù)末端位置確定軌跡的方法108
52線性反饋控制111
521線性反饋控制規(guī)律的有效性111
522位置或速度反饋控制規(guī)律的
穩(wěn)定性112
53基于線性化補(bǔ)償原理的雙閉環(huán)控制113
531基本思想113
532控制系統(tǒng)的構(gòu)成116
533并行計算方式117
54伺服補(bǔ)償器的設(shè)計與評價120
541線性伺服系統(tǒng)理論120
542穩(wěn)定余度及靈敏度123
55速度輸入下的位置控制125
551單關(guān)節(jié)的動作控制126
552多關(guān)節(jié)機(jī)器人的動作控制129
56轉(zhuǎn)矩輸入下的位置控制129
561單關(guān)節(jié)的動作控制129
562多關(guān)節(jié)機(jī)器人的動作控制134
57本章作業(yè)136
第6章機(jī)器人的力控制137
61柔順控制137
611被動柔順138
612主動柔順139
62阻抗控制141
621被動阻抗法141
622主動阻抗控制法——單自由度的
情形142
623主動阻抗控制法——一般情形145
624導(dǎo)納控制147
63混合控制法148
631基于反饋補(bǔ)償?shù)目刂?48
632動力學(xué)混合控制150
64約束運(yùn)動156
641剛性環(huán)境156
642柔性環(huán)境159
65本章作業(yè)160
第7章冗余度機(jī)器人的控制161
71冗余度機(jī)器人161
72控制問題的數(shù)學(xué)模型161
721基于順序優(yōu)先級的任務(wù)作業(yè)
表示161
722問題的數(shù)學(xué)描述和基本方程162
723按目標(biāo)軌跡給定的情形162
724按評價函數(shù)給定的情形163
725瞬時最優(yōu)化問題的數(shù)學(xué)描述163
73避障與避奇異位形164
731避障164
732避奇異位形165
74關(guān)節(jié)目標(biāo)速度的數(shù)值計算法166
75本章作業(yè)167第3篇機(jī)器人高級控制方法的理論基礎(chǔ)
第8章機(jī)器人的學(xué)習(xí)控制169
81學(xué)習(xí)控制的前提條件169
82D型學(xué)習(xí)控制（線性系統(tǒng)）170
83機(jī)器人中的D型學(xué)習(xí)控制175
84P型學(xué)習(xí)控制178
85帶有忘卻因子的學(xué)習(xí)控制180
86具有記憶選擇功能的學(xué)習(xí)控制183
87機(jī)器人控制中的強(qiáng)化學(xué)習(xí)185
871控制中強(qiáng)化學(xué)習(xí)的分類185
872閉環(huán)交互式學(xué)習(xí)方法186
873直接方法191
88學(xué)習(xí)控制的應(yīng)用194
89本章作業(yè)196
第9章基于視覺的機(jī)器人控制197
91圖像處理197
911圖像分割198
912圖像解釋201
92位形獲取202
921解析解202
922映射矩陣205
93相機(jī)標(biāo)定207
94機(jī)器人視覺伺服控制209
941基于位置的視覺伺服210
942基于圖像的視覺伺服212
95機(jī)器人復(fù)合視覺伺服控制215
96本章作業(yè)220
第10章機(jī)器人的穩(wěn)定性控制221
101機(jī)器人控制穩(wěn)定性理論221
102基于狀態(tài)觀測及補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人穩(wěn)定
控制222
1021機(jī)器人系統(tǒng)模型描述222
1022狀態(tài)觀測及補(bǔ)償設(shè)計223
1023穩(wěn)定性分析225
1024機(jī)器人穩(wěn)定性控制仿真226
103針對建模誤差的機(jī)器人穩(wěn)定控制228
1031建模誤差描述228
1032魯棒控制器設(shè)計及穩(wěn)定性
分析229
1033機(jī)器人穩(wěn)定性控制仿真230
104本章作業(yè)232
第11章機(jī)器人的滑模控制233
111滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理與
特點(diǎn)233
1111滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本原理233
1112滑模變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的特點(diǎn)235
1113滑模變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的設(shè)計步驟236
112機(jī)器人滑�？刂破髟O(shè)計原理237
113機(jī)器人名義模型的滑模控制238
1131機(jī)器人滑�？刂破髟O(shè)計238
1132機(jī)器人滑�？刂品抡�240
114基于計算力矩法的機(jī)器人滑模
控制241
1141機(jī)器人滑�？刂破髟O(shè)計241
1142機(jī)器人滑�？刂品抡�242
115基于穩(wěn)定性理論的機(jī)器人滑模
控制243
116本章作業(yè)245
第12章機(jī)器人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制246
121神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的引理246
122RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近算法247
1221RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)247
1222RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的Cover定理248
1223RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的插值問題251
1224RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近算法253
1225RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近仿真254
123機(jī)器人RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制254
1231機(jī)器人名義模型建模254
1232模型不確定部分的RBF神經(jīng)
網(wǎng)絡(luò)逼近255
1233控制器的設(shè)計和分析256
1234機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制
仿真259
124本章作業(yè)261
第13章多機(jī)器人的協(xié)同控制263
131多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的運(yùn)動學(xué)模型263
132多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的靜力學(xué)關(guān)系與
廣義力橢球265
1321靜力學(xué)關(guān)系265
1322多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)廣義力
橢球268
133多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的動力學(xué)模型270
1331機(jī)器人和物體動力學(xué)建模270
1332多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)建模271
1333協(xié)同多機(jī)器人系統(tǒng)整體建模272
134多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的動態(tài)載荷
分配273
135多機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)的控制274
1351主從控制274
1352力位混合控制275
136本章作業(yè)279
參考文獻(xiàn)280
白君 （2022/12/22 12:30:00）：申請樣書
白君 （2022/12/22 12:30:00）：申請樣書
白君 （2022/12/22 12:30:00）：申請樣書
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