徐振平編*的《機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)--基于
Arduino的四旋翼飛行器設(shè)計與實現(xiàn)(普通高等教育十三五規(guī)劃教材)》采用Arduino單片機(jī)的硬件和軟件，結(jié)合網(wǎng)上公開的四旋翼飛行器源代碼，系統(tǒng)介紹了機(jī)器人制作的基礎(chǔ)技術(shù)。其主要內(nèi)容包括機(jī)器人通用的輸入輸出設(shè)備、傳感器及其濾波技術(shù)、機(jī)器人位姿分析、控制技術(shù)以及與計算機(jī)通信的串口技術(shù)、綜合應(yīng)用的GPS技術(shù)，并分析了四旋翼飛行器源代碼的文件構(gòu)成和相關(guān)制作技術(shù)等。
本書可作為高等院校對單片機(jī)有一定了解和初步掌握C 語言相關(guān)的工程類專業(yè)學(xué)生的教材，也可供對機(jī)器人有興趣的人員進(jìn)行學(xué)習(xí)和開發(fā)。
第一章 緒論
第二章 Arduino語言及單片機(jī)介紹
第一節(jié) Arduino簡介
第二節(jié) Arduino的硬件部分
第三節(jié) Arduino的軟件部分
第四節(jié) AVR寄存器介紹
第五節(jié) 中斷
第三章 機(jī)器人的輸入和輸出
第一節(jié) 存儲器的讀寫
第二節(jié) 遙控器：PPM編碼及其硬件介紹
第三節(jié) 電動機(jī)及其驅(qū)動
第四節(jié) 機(jī)器人其他I／O資源的輸入和輸出
第四章 傳感器及其校正
第一節(jié) 12C協(xié)議
第二節(jié) 傳感器介紹
第五章 機(jī)器人數(shù)據(jù)的濾波算法
第一節(jié) 濾波算法列舉
第二節(jié) 飛控中的濾波算法
第六章 機(jī)器人位姿分析
第一節(jié) 機(jī)器人運動學(xué)
第二節(jié) 機(jī)器人運動的微分變換
第三節(jié) 機(jī)器人動力學(xué)
第四節(jié) 飛控上姿態(tài)計算
第五節(jié) 四元數(shù)和旋轉(zhuǎn)矩陣
第七章 機(jī)器人的控制技術(shù)基礎(chǔ)
第一節(jié) 機(jī)器人控制技術(shù)理論基礎(chǔ)
第二節(jié) 飛控中的控制代碼
第八章 串口通信及其數(shù)據(jù)處理
第一節(jié) 串口通信的底層協(xié)議
第二節(jié) 串口通信應(yīng)用過程(單片機(jī)端)
第三節(jié) 串口通信應(yīng)用過程(上位機(jī)端)
第九章 GPS應(yīng)用
第一節(jié) GPS原理
第二節(jié) 飛控中的代碼介紹
第三節(jié) GPS模塊代碼在飛控主函數(shù)中的作用
第十章 實例分析
第一節(jié) 機(jī)器人機(jī)械臂控制的代碼開發(fā)
第二節(jié) 四軸飛控的代碼解讀
參考文獻(xiàn)
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