第 1章 空間探索任務(wù)概述 1.1 空間探索發(fā)展歷程 1.1.1 在軌服務(wù)發(fā)展歷程 1.1.2 深空探測(cè)發(fā)展歷程 1.2 在軌服務(wù)任務(wù)種類(lèi)及架構(gòu) 1.2.1 在軌裝配 1.2.2 在軌維護(hù) 1.2.3 其他服務(wù)任務(wù) 1.2.4 在軌服務(wù)任務(wù)典型案例 1.3 深空探測(cè)任務(wù)種類(lèi)及架構(gòu) 1.4 小結(jié) 1.3.1 樣本采集 1.3.2 星球基地建設(shè) 1.3.3 深空探測(cè)任務(wù)典型案例 參考文獻(xiàn) 第 2章 空間機(jī)器人概述 2.1 空間機(jī)器人概念及構(gòu)成 2.2 典型空間機(jī)器人系統(tǒng) 2.2.1 美國(guó)典型空間機(jī)器人系統(tǒng) 2.2.2 加拿大典型空間機(jī)器人系統(tǒng) 2.2.3 歐洲典型空間機(jī)器人系統(tǒng) 2.2.4 日本典型空間機(jī)器人系統(tǒng) 2.2.5 中國(guó)典型空間機(jī)器人系統(tǒng) 2.2.6 空間機(jī)器人基本參數(shù)及功能總結(jié) 2.3 空間機(jī)器人分類(lèi) 2.3.1 按應(yīng)用場(chǎng)合分類(lèi) 2.3.2 按機(jī)械臂數(shù)量分類(lèi) 2.3.3 按自由度數(shù)分類(lèi) 2.4 空間機(jī)器人應(yīng)用特點(diǎn)分析 2.4.1 空間機(jī)器人應(yīng)用任務(wù)特點(diǎn)分析 2.4.2 空間機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境特點(diǎn)分析 2.4.3 空間機(jī)器人自身特性分析 2.5 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第3章 空間機(jī)器人設(shè)計(jì) 3.1 空間機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 3.1.1 空間機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì) 3.1.2 空間機(jī)器人材料與工藝選用設(shè)計(jì) 3.1.3其他設(shè)計(jì) 3.2 空間機(jī)器人關(guān)鍵部組件設(shè)計(jì) 3.2.1 關(guān)節(jié)設(shè)計(jì) 3.2.2 臂桿設(shè)計(jì) 3.2.3 末端執(zhí)行器設(shè)計(jì) 3.3 空間機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.3.1 控制系統(tǒng)架構(gòu) 3.3.2 控制系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu) 3.3.3 控制系統(tǒng)軟件體系結(jié)構(gòu) 3.4小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第4章 空間機(jī)器人規(guī)劃與控制技術(shù) 4.1 空間機(jī)器人模型構(gòu)建 4.1.1 空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 4.1.2 空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模 4.1.3 空間機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定 4.2 空間機(jī)器人規(guī)劃 4.2.1 空間機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃 4.2.2 空間機(jī)器人路徑規(guī)劃 4.2.3 空間機(jī)器人軌跡優(yōu)化 4.3 空間機(jī)器人控制 4.3.1 空間機(jī)器人基本控制方法 4.3.2. 空間機(jī)器人典型控制技術(shù) 4.4 空間機(jī)器人感知與交互 4.4.1 空間機(jī)器人環(huán)境感知 4.4.2 空間機(jī)器人人機(jī)交互 4.5 空間機(jī)器人容錯(cuò)控制 4.5.1 空間機(jī)器人容錯(cuò)性能評(píng)估 4.5.2 空間機(jī)器人容錯(cuò)控制方法 4.6 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第5章 空間機(jī)器人測(cè)試與評(píng)估 5.1 空間機(jī)器人技術(shù)地面驗(yàn)證系統(tǒng) 5.1.1 平面氣浮實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 5.1.2 水浮實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 5.1.3 微重力模擬實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 5.1.4 吊絲配重實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 5.1.5 硬件在環(huán)混合實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 5.1.6 地面驗(yàn)證系統(tǒng)總結(jié) 5.2 空間機(jī)器人系統(tǒng)功能/性能測(cè)試 5.2.1 基座行進(jìn)能力測(cè)試 5.2.2 關(guān)節(jié)性能測(cè)試 5.2.3 臂桿性能測(cè)試 5.2.4 末端執(zhí)行器性能測(cè)試 5.2.5 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)性能測(cè)試 5.3 空間機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試 5.3.1 空間環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試 5.3.2 力學(xué)環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試 5.3.3 熱環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試 5.4 小結(jié) 參考文獻(xiàn) 第6章 空間機(jī)器人未來(lái)展望 6.1 空間機(jī)器人對(duì)人類(lèi)社會(huì)的影響 6.2 空間機(jī)器人應(yīng)用挑戰(zhàn) 6.2.1 空間機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境適應(yīng)性 6.2.2 空間機(jī)器人多任務(wù)適應(yīng)性 6.2.3 空間機(jī)器人高可靠服役 6.3 空間機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì) 6.3.1 智能化空間機(jī)器人 6.3.2 模塊化空間機(jī)器人 6.3.3 空間多機(jī)器人系統(tǒng) 6.3.4 軟體空間機(jī)器人 6.3.5 共融空間機(jī)器人 6.4 空間機(jī)器人技術(shù)未來(lái)研究熱點(diǎn) 6.4.1 多信息融合感知技術(shù) 6.4.2 智能規(guī)劃與決策技術(shù) 6.4.3 人機(jī)交互技術(shù) 6.5 小結(jié) 參考文獻(xiàn)