第1章 安全知識 1
1.1 機器人操作的安全知識 1
1.2 生產(chǎn)運行的安全知識 1
1.3 機器人通電與關(guān)機的安全知識 2
1.4 機器人啟動的安全知識 2
本章練習(xí) 2
第2章 認識FANUC工業(yè)機器人 3
2.1 FANUC工業(yè)機器人的型號及用途 3
2.1.1 FANUC工業(yè)機器人的型號 3
2.1.2 FANUC工業(yè)機器人的用途 6
2.2 FANUC工業(yè)機器人的主要參數(shù) 7
2.2.1 M-900iA型號機器人的參數(shù)說明 8
2.2.2 LR Mate 200iD型號機器人的參數(shù)說明 11
2.3 FANUC工業(yè)機器人的附加軸及系統(tǒng)軟件 16
2.4 FANUC工業(yè)機器人的控制柜組成及功能 16
2.4.1 PSU電源 18
2.4.2 主板 18
2.4.3 伺服放大器 20
2.4.4 緊急停止單元 22
2.4.5 操作面板 23
2.5 FANUC工業(yè)機器人的教學(xué)平臺 23
本章練習(xí) 26
第3章 認識示教器 27
3.1 示教器分類 27
3.1.1 單色示教器 27
3.1.2 彩色示教器 28
3.2 點動機器人 31
3.2.1 準備工作 31
3.2.2 運行速度 31
3.2.3 在各坐標系下點動 32
3.2.4 位置狀態(tài) 34
本章練習(xí) 35
第4章 應(yīng)用坐標系 36
4.1 認識坐標系 36
4.1.1 關(guān)節(jié)坐標系 36
4.1.2 世界坐標系 37
4.1.3 工具坐標系 37
4.1.4 用戶坐標系 38
4.2 設(shè)置工具坐標系 38
4.2.1 三點法 38
4.2.2 六點法 44
4.2.3 直接輸入法 48
4.3 設(shè)置用戶坐標系 50
4.3.1 三點法 51
4.3.2 四點法 55
4.3.3 直接輸入法 59
本章練習(xí) 61
第5章 應(yīng)用I/O 62
5.1 I/O分類 62
5.2 I/O模塊 63
5.3 I/O分配 64
5.3.1 數(shù)字I/O分配 64
5.3.2 組I/O分配 69
5.3.3 模擬I/O分配 71
5.3.4 外圍設(shè)備I/O分配 71
5.3.5 操作面板I/O顯示 77
5.4 I/O互連 79
5.5 I/O仿真 81
5.6 I/O設(shè)置 82
5.6.1 參考位置設(shè)置 82
5.6.2 軸動作范圍設(shè)置 84
5.6.3 防干涉區(qū)域設(shè)置 85
5.6.4 負載設(shè)置 87
本章練習(xí) 89
第6章 設(shè)置程序 90
6.1 編輯程序 90
6.1.1 創(chuàng)建程序 90
6.1.2 選擇程序 91
6.1.3 復(fù)制程序 91
6.1.4 刪除程序 93
6.1.5 查看程序?qū)傩?93
6.2 執(zhí)行程序 94
6.2.1 啟動示教器 94
6.2.2 啟動遠程控制 97
6.2.3 執(zhí)行中斷程序 109
6.2.4 執(zhí)行恢復(fù)程序 111
本章練習(xí) 112
第7章 設(shè)置指令 113
7.1 編輯指令 113
7.1.1 “插入”指令 114
7.1.2 “刪除”指令 115
7.1.3 “復(fù)制/剪切”指令 116
7.1.4 “查找”指令 117
7.1.5 “替換”指令 118
7.1.6 “變更編號”指令 119
7.1.7 “注釋”指令 120
7.1.8 “取消”指令 120
7.1.9 “改為備注”指令 121
7.1.10 “圖標編輯器”指令 121
7.1.11 “命令顏色”指令 122
7.1.12 “I/O狀態(tài)”指令 122
7.2 動作指令 123
7.2.1 關(guān)節(jié)指令 123
7.2.2 直線指令 126
7.2.3 圓弧指令 129
7.3 控制指令 133
7.3.1 寄存器指令 133
7.3.2 I/O指令 140
7.3.3 跳轉(zhuǎn)指令和標簽指令 144
7.3.4 調(diào)用指令 146
7.3.5 條件比較指令 146
7.3.6 條件選擇指令 149
7.3.7 等待指令 150
7.3.8 循環(huán)指令 153
7.3.9 偏移條件指令 155
7.3.10 工具坐標系調(diào)用指令 157
7.3.11 用戶坐標系調(diào)用指令 158
7.4 碼垛堆積指令 159
7.4.1 應(yīng)用碼垛堆積指令 161
7.4.2 輸入碼垛堆積的初期資料 164
7.4.3 示教碼垛堆積（堆上式樣） 167
7.4.4 設(shè)置碼垛線路式樣 170
7.4.5 設(shè)置碼垛線路點 172
7.4.6 執(zhí)行碼垛堆積程序 173
7.5 弧焊指令 174
7.5.1 弧焊開始指令 175
7.5.2 弧焊結(jié)束指令 176
7.6 其他指令 176
7.6.1 用戶報警指令 176
7.6.2 計時指令 177
7.6.3 倍率指令 179
7.6.4 注釋指令 179
7.6.5 消息指令 180
7.6.6 參數(shù)指令 180
本章練習(xí) 182
第8章 維護與保養(yǎng) 183
8.1 備份與加載 183
8.1.1 一般模式下的備份與加載 183
8.1.2 鏡像備份與恢復(fù) 188
8.1.3 自動備份 194
8.2 更換電池 195
8.2.1 更換主板電池 195
8.2.2 更換機器人本體電池 195
8.3 更換機器人潤滑油 196
8.3.1 更換機器人潤滑油的注意事項 196
8.3.2 更換機器人潤滑油的操作 198
8.4 零點標定 200
本章練習(xí) 208
第9章 部分報警代碼 209
9.1 SRVO錯誤代碼 209
9.2 SYST錯誤代碼 219
9.3 INTP錯誤代碼 222
9.4 JOG錯誤代碼 232
9.5 TPIF錯誤代碼 233
附錄A 功能演示 236
A.1 機器人裝配實訓(xùn)單元 236
A.2 機器人碼垛實訓(xùn)單元 237
A.3 機器人弧焊實訓(xùn)單元 237
A.4 機器人打磨實訓(xùn)單元 238
A.5 機器人繪畫實訓(xùn)單元 238
A.6 機器人視覺實訓(xùn)單元 239