前言
模塊一認(rèn)識工業(yè)機器人
第1章工業(yè)機器人概述
1.1機器人的由來
1.2機器人的不同定義
1.2.1機器人的定義
1.2.2工業(yè)機器人的定義
1.3工業(yè)機器人發(fā)展史
1.3.1國外工業(yè)機器人發(fā)展史
1.3.2我國工業(yè)機器人發(fā)展史
1.4工業(yè)機器人發(fā)展趨勢
實戰(zhàn)訓(xùn)練
第2章工業(yè)機器人分類
2.1按照機器人的技術(shù)發(fā)展水平分類
2.1.1第一代機器人
2.1.2第二代機器人
2.1.3第三代機器人
2.2按照機器人的機構(gòu)特征分類
2.2.1直角坐標(biāo)機器人
2.2.2柱面坐標(biāo)機器人
2.2.3球面坐標(biāo)機器人
2.2.4多關(guān)節(jié)型機器人
2.3按照機器人的用途分類
2.3.1工業(yè)機器人
2.3.2農(nóng)業(yè)機器人
2.3.3探索機器人
2.3.4服務(wù)機器人
實戰(zhàn)訓(xùn)練
第3章工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)
3.1工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)
3.1.1機械本體
3.1.2控制系統(tǒng)
3.1.3驅(qū)動器
3.1.4傳感器
3.2工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
3.2.1自由度
3.2.2定位精度和重復(fù)定位精度
3.2.3工作范圍
3.2.4最大工作速度
3.2.5承載能力
實戰(zhàn)訓(xùn)練
模塊二工業(yè)機器人基本操作
第4章ABB機器人的基礎(chǔ)操作
4.1認(rèn)識示教器
4.1.1示教器的顯示語言設(shè)定
4.1.2機器人的系統(tǒng)時間設(shè)定
4.1.3示教器的使能器按鈕使用
4.2查看常用信息與事件日志
4.3系統(tǒng)備份與恢復(fù)
4.4手動操縱工業(yè)機器人
4.4.1單軸運動的手動操縱
4.4.2線性運動的手動操縱
4.4.3重定位運動的手動操縱
4.5更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器
實戰(zhàn)訓(xùn)練
第5章ABB機器人的I/O通信
5.1常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板
5.1.1ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC651的I/O板
5.1.2ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC652的I/O板
5.1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC653的I/O板
5.1.4ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC355A的I/O板
5.1.5ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC377A的I/O板
5.2ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC651的I/O板配置
5.2.1DSQC651板的總線連接
5.2.2設(shè)定數(shù)字輸入信號di1
5.2.3設(shè)定數(shù)字輸出信號do1
5.2.4設(shè)定組輸入信號gi1
5.2.5設(shè)定組輸出信號go1
5.2.6設(shè)定模擬輸出信號ao1
5.3I/O信號通信監(jiān)控與操作
5.3.1打開“輸入輸出”畫面
5.3.2I/O信號仿真與強制操作
5.4Profibus適配器的連接
5.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián)
5.6設(shè)定可編程按鍵
實戰(zhàn)訓(xùn)練
模塊三工業(yè)機器人現(xiàn)場編程
第6章ABB機器人的程序數(shù)據(jù)
6.1程序數(shù)據(jù)
6.2程序數(shù)據(jù)類型
6.2.1常用程序數(shù)據(jù)
6.2.2程序數(shù)據(jù)的存儲類型
6.3建立程序數(shù)據(jù)
6.3.1建立程序數(shù)據(jù)bool類型的操作步驟
6.3.2建立程序數(shù)據(jù)num類型的操作步驟
6.4三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定
6.4.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定
6.4.2工件坐標(biāo)wobjdata的設(shè)定
6.4.3有效載荷loaddata的設(shè)定
實戰(zhàn)訓(xùn)練
第7章ABB機器人的程序編程
7.1RAPID程序的結(jié)構(gòu)
7.2建立程序模塊與例行程序
7.3常用RAPID程序指令
7.3.1賦值指令
7.3.2機器人運動指令
7.3.3I/O控制指令
7.3.4條件邏輯判斷指令
7.3.5其他常用指令
7.4建立一個可以運行的基本RAPID程序
7.4.1建立RAPID程序?qū)嵗?br /> 7.4.2RAPID程序自動運行的操作
7.4.3RAPID程序模塊的保存
7.5功能的指令
7.6RAPID程序指令與功能
7.6.1程序執(zhí)行的控制
7.6.2變量指令
7.6.3運動設(shè)定
7.6.4運動控制
7.6.5輸入/輸出信號的處理
7.6.6通信功能
7.6.7中斷程序
7.6.8系統(tǒng)相關(guān)的指令
7.6.9數(shù)學(xué)運算
7.7中斷程序TRAP
實戰(zhàn)訓(xùn)練
模塊四工業(yè)機器人日常維護
第8章ABB機器人的硬件連接
8.1ABB機器人的控制柜構(gòu)成與維護
8.2機器人的位置控制
8.3機器人本體與控制柜的連接
8.4ABB機器人控制柜的構(gòu)成
8.5工業(yè)機器人標(biāo)準(zhǔn)型控制柜的周期維護
8.6工業(yè)機器人緊湊型控制柜的周期維護
8.7控制柜故障的診斷
8.8工業(yè)機器人控制柜常見故障的診斷
8.9工業(yè)機器人故障代碼的查閱技巧
實戰(zhàn)訓(xùn)練
第9章工業(yè)機器人本體日常維護
9.1ABB機器人120本體清潔維護
9.2關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB1200的本體維護
9.3關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB6700的本體維護
實戰(zhàn)訓(xùn)練
參考文獻