前言
模塊一認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人
第1章工業(yè)機(jī)器人概述
1.1機(jī)器人的由來(lái)
1.2機(jī)器人的不同定義
1.2.1機(jī)器人的定義
1.2.2工業(yè)機(jī)器人的定義
1.3工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史
1.3.1國(guó)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史
1.3.2我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史
1.4工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
第2章工業(yè)機(jī)器人分類(lèi)
2.1按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分類(lèi)
2.1.1第一代機(jī)器人
2.1.2第二代機(jī)器人
2.1.3第三代機(jī)器人
2.2按照機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征分類(lèi)
2.2.1直角坐標(biāo)機(jī)器人
2.2.2柱面坐標(biāo)機(jī)器人
2.2.3球面坐標(biāo)機(jī)器人
2.2.4多關(guān)節(jié)型機(jī)器人
2.3按照機(jī)器人的用途分類(lèi)
2.3.1工業(yè)機(jī)器人
2.3.2農(nóng)業(yè)機(jī)器人
2.3.3探索機(jī)器人
2.3.4服務(wù)機(jī)器人
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
第3章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)
3.1工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
3.1.1機(jī)械本體
3.1.2控制系統(tǒng)
3.1.3驅(qū)動(dòng)器
3.1.4傳感器
3.2工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
3.2.1自由度
3.2.2定位精度和重復(fù)定位精度
3.2.3工作范圍
3.2.4最大工作速度
3.2.5承載能力
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
模塊二工業(yè)機(jī)器人基本操作
第4章ABB機(jī)器人的基礎(chǔ)操作
4.1認(rèn)識(shí)示教器
4.1.1示教器的顯示語(yǔ)言設(shè)定
4.1.2機(jī)器人的系統(tǒng)時(shí)間設(shè)定
4.1.3示教器的使能器按鈕使用
4.2查看常用信息與事件日志
4.3系統(tǒng)備份與恢復(fù)
4.4手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人
4.4.1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱
4.4.2線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱
4.4.3重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱
4.5更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
第5章ABB機(jī)器人的I/O通信
5.1常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板
5.1.1ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC651的I/O板
5.1.2ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC652的I/O板
5.1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC653的I/O板
5.1.4ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC355A的I/O板
5.1.5ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC377A的I/O板
5.2ABB標(biāo)準(zhǔn)DSQC651的I/O板配置
5.2.1DSQC651板的總線(xiàn)連接
5.2.2設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)di1
5.2.3設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)do1
5.2.4設(shè)定組輸入信號(hào)gi1
5.2.5設(shè)定組輸出信號(hào)go1
5.2.6設(shè)定模擬輸出信號(hào)ao1
5.3I/O信號(hào)通信監(jiān)控與操作
5.3.1打開(kāi)“輸入輸出”畫(huà)面
5.3.2I/O信號(hào)仿真與強(qiáng)制操作
5.4Profibus適配器的連接
5.5系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)
5.6設(shè)定可編程按鍵
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
模塊三工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程
第6章ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)
6.1程序數(shù)據(jù)
6.2程序數(shù)據(jù)類(lèi)型
6.2.1常用程序數(shù)據(jù)
6.2.2程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型
6.3建立程序數(shù)據(jù)
6.3.1建立程序數(shù)據(jù)bool類(lèi)型的操作步驟
6.3.2建立程序數(shù)據(jù)num類(lèi)型的操作步驟
6.4三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定
6.4.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定
6.4.2工件坐標(biāo)wobjdata的設(shè)定
6.4.3有效載荷loaddata的設(shè)定
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
第7章ABB機(jī)器人的程序編程
7.1RAPID程序的結(jié)構(gòu)
7.2建立程序模塊與例行程序
7.3常用RAPID程序指令
7.3.1賦值指令
7.3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令
7.3.3I/O控制指令
7.3.4條件邏輯判斷指令
7.3.5其他常用指令
7.4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序
7.4.1建立RAPID程序?qū)嵗?br /> 7.4.2RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行的操作
7.4.3RAPID程序模塊的保存
7.5功能的指令
7.6RAPID程序指令與功能
7.6.1程序執(zhí)行的控制
7.6.2變量指令
7.6.3運(yùn)動(dòng)設(shè)定
7.6.4運(yùn)動(dòng)控制
7.6.5輸入/輸出信號(hào)的處理
7.6.6通信功能
7.6.7中斷程序
7.6.8系統(tǒng)相關(guān)的指令
7.6.9數(shù)學(xué)運(yùn)算
7.7中斷程序TRAP
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
模塊四工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)
第8章ABB機(jī)器人的硬件連接
8.1ABB機(jī)器人的控制柜構(gòu)成與維護(hù)
8.2機(jī)器人的位置控制
8.3機(jī)器人本體與控制柜的連接
8.4ABB機(jī)器人控制柜的構(gòu)成
8.5工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)型控制柜的周期維護(hù)
8.6工業(yè)機(jī)器人緊湊型控制柜的周期維護(hù)
8.7控制柜故障的診斷
8.8工業(yè)機(jī)器人控制柜常見(jiàn)故障的診斷
8.9工業(yè)機(jī)器人故障代碼的查閱技巧
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
第9章工業(yè)機(jī)器人本體日常維護(hù)
9.1ABB機(jī)器人120本體清潔維護(hù)
9.2關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB1200的本體維護(hù)
9.3關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人IRB6700的本體維護(hù)
實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練
參考文獻(xiàn)