定 價：39 元
叢書名：“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目 卓越工程能力培養(yǎng)與工程教育專業(yè)認(rèn)證系列規(guī)劃教材（電氣工程及其自
- 作者：張濤
- 出版時間：2020/1/1
- ISBN：9787111636205
- 出 版 社：機械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁碼：240
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
機 械 工 業(yè) 出 版 社本書主要介紹機器人的基本概念、主要技術(shù)及其應(yīng)用，幫助讀者了解當(dāng)前機器人技術(shù)的*新成果和這一領(lǐng)域的未來發(fā)展方向。本書主要特色之一是通過介紹多種典型機器人，幫助讀者對這一領(lǐng)域有更加實際和深入的了解。
通過學(xué)習(xí)本書，讀者可以掌握機器人的起源，機器人的主要基礎(chǔ)理論與方法，包括機器人的感知、機構(gòu)設(shè)計、控制、智能等。另外，根據(jù)機器人的應(yīng)用特點，將機器人分成三類，全面介紹機器人的工程應(yīng)用，包括工業(yè)機器人（搬運機器人、焊接機器人、裝配機器人等）、服務(wù)機器人［移動機器人（無人車、掃地機器人）、空中機器人（無人機）、醫(yī)用機器人等］和特種機器人（空間機器人、水下機器人、軍用機器人等）。通過上述內(nèi)容，幫助學(xué)生全面了解機器人領(lǐng)域的內(nèi)容，打下良好的工程基礎(chǔ)。
本書可作為普通高等院校電類本科生和研究生相關(guān)專業(yè)基礎(chǔ)課的課程教材，也可供其他大專院校及從事機器人研制、開發(fā)及應(yīng)用的技術(shù)人員學(xué)習(xí)參考。
序
前言
第1章機器人的由來1
1.1機器人的概念1
1.1.1機器人的定義1
1.1.2機器人的分類2
1.2機器人的發(fā)展歷程3
1.2.1機器人的起源3
1.2.2機器人的發(fā)展過程4
1.3機器人的發(fā)展現(xiàn)狀5
1.3.1機器人的主要技術(shù)5
1.3.2機器人的主要應(yīng)用6
第2章機器人感知10
2.1機器人的運動感知10
2.1.1機器人運動定位10
2.1.2機器人運動導(dǎo)航14
2.2機器人視覺16
2.2.1主要的機器人視覺傳感器16
2.2.2主要的機器視覺處理算法20
2.3機器人語音23
2.3.1主要的機器人語言傳感器24
2.3.2主要的機器人語音處理算法26
第3章機器人數(shù)學(xué)建模31
3.1機器人運動學(xué)31
3.1.1位置和姿態(tài)描述31
3.1.2坐標(biāo)系間的變換32
3.1.3機械臂運動學(xué)37
3.2機器人動力學(xué)41
3.2.1速度傳遞與雅可比矩陣42
3.2.2剛體的加速度49
3.2.3質(zhì)量分布49
3.2.4牛頓歐拉動力學(xué)方程51
3.2.5拉格朗日動力學(xué)方程53
3.2.6示例54
第4章機器人控制58
4.1機器人控制系統(tǒng)概述58
4.2運動控制59
4.2.1具有速度輸入的多關(guān)節(jié)機器人運動控制59
4.2.2具有扭矩或力輸入的單關(guān)節(jié)運動控制60
4.2.3多關(guān)節(jié)機器人的轉(zhuǎn)矩輸入控制68
4.2.4任務(wù)空間控制70
4.3力控制71
4.4運動力混合控制73
4.4.1自然約束和人為約束73
4.4.2混合控制器74
4.5阻抗控制75
4.5.1阻抗控制算法76
4.5.2導(dǎo)納控制算法77
4.6其他主題77
第5章機器人智能79
5.1機器理解80
5.1.1知識表達(dá)80
5.1.2知識理解83
5.2機器推理86
5.2.1謂詞及謂詞公式87
5.2.2自然演繹法88
5.2.3歸結(jié)反演推理系統(tǒng)88
5.2.4基于規(guī)則的演繹推理90
5.2.5不確定性推理93
5.3機器學(xué)習(xí)93
5.4人機交互96
5.4.1交互方式97
5.4.2交互過程99
第6章工業(yè)機器人102
6.1搬運機器人102
6.1.1搬運機器人的基本介紹102
6.1.2搬運機器人的主要應(yīng)用103
6.2焊接機器人103
6.2.1焊接機器人的基本介紹104
6.2.2焊接機器人的主要應(yīng)用106
6.3裝配機器人112
6.3.1裝配機器人的基本介紹112
6.3.2裝配機器人的主要應(yīng)用113
6.4激光加工機器人115
6.4.1激光加工機器人的基本介紹115
6.4.2激光加工機器人的主要應(yīng)用117
6.5工業(yè)機器人在典型領(lǐng)域中的應(yīng)用118
6.5.1造船工業(yè)118
6.5.2航空工業(yè)120
6.5.3特種工業(yè)124
第7章服務(wù)機器人128
7.1移動機器人128
7.1.1移動機器人的發(fā)展歷程128
7.1.2移動機器人的基本組成130
7.1.3移動機器人的主要應(yīng)用132
7.2空中機器人(無人機)139
7.2.1無人機的發(fā)展歷程140
7.2.2無人機的分類142
7.2.3無人機的應(yīng)用148
7.3醫(yī)用機器人158
7.3.1醫(yī)用機器人的特點158
7.3.2醫(yī)用機器人的分類159
7.3.3醫(yī)用外科機器人160
7.3.4康復(fù)機器人164
7.3.5醫(yī)學(xué)教育機器人165
7.3.6醫(yī)用機器人的應(yīng)用165
第8章特種機器人179
8.1空間機器人179
8.1.1空間機器人的定義和發(fā)展歷程179
8.1.2空間機器人的特點和分類183
8.1.3空間機器人的應(yīng)用186
8.2水下機器人193
8.2.1水下機器人的概念和分類193
8.2.2水下機器人的研究現(xiàn)狀194
8.2.3水下機器人的發(fā)展趨勢202
8.2.4水下機器人的應(yīng)用204
8.3軍用機器人206
8.3.1地面武裝機器人207
8.3.2水下軍用機器人213
8.3.3空中軍用機器人215
8.3.4空間軍用機器人218
參考文獻(xiàn)221
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