第一篇 平面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析
第1章 運(yùn)動(dòng)鏈的拓?fù)鋱D及矩陣表示
1.1 名詞術(shù)語(yǔ)
1.2 歐拉定理
1.3 拓?fù)鋱D的矩陣表示

第2章 運(yùn)動(dòng)學(xué)中的自由度和約束度
2.1 拉氏坐標(biāo)及廣義坐標(biāo)
2.2 運(yùn)動(dòng)鏈的活動(dòng)度分析
2.3 運(yùn)動(dòng)鏈自由度的類(lèi)型及判定

第3章 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和分類(lèi)
3.1 機(jī)構(gòu)的組成原理
3.2 桿組的結(jié)構(gòu)屬性
3.3 機(jī)構(gòu)分類(lèi)

第4章 平面運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合
4.1 單自由度機(jī)構(gòu)的類(lèi)型綜合
4.2 平面桿組的結(jié)構(gòu)分析及其類(lèi)型綜合
4.3 巴氏桁架及其類(lèi)型綜合

第5章 含復(fù)鉸平面運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合
5.1 復(fù)鉸的組成及復(fù)鉸因子
5.2 含復(fù)鉸單自由度機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合
5.3 含復(fù)鉸桿組的結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合
5.4 含復(fù)鉸巴氏桁架的結(jié)構(gòu)類(lèi)型綜合

第6章 機(jī)構(gòu)的桿組分解及型轉(zhuǎn)化
6.1 機(jī)構(gòu)的桿組分解
6.2 桿組的結(jié)構(gòu)型轉(zhuǎn)化
6.3 桿組力計(jì)算的型轉(zhuǎn)化

第二篇 平面連桿機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)
第7章 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)知識(shí)
7.1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的尺寸型
7.2 機(jī)構(gòu)的回路和分支
7.3 八種類(lèi)型四桿機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件轉(zhuǎn)角范圍確定
7.4 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線方程及其性質(zhì)
7.5 同源機(jī)構(gòu)
7.6 平行運(yùn)動(dòng)

第8章 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析方法
8.1 二級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析方法
8.2 復(fù)雜平面連桿機(jī)構(gòu)的位置分析

第9章 剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合
9.1 概述
9.2 平面剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合

第10章 軌跡發(fā)生機(jī)構(gòu)綜合
10.1 瞬心線
10.2 歐拉一薩伐里方程
10.3 曲率駐點(diǎn)曲線
10.4 鉸鏈四桿直線機(jī)構(gòu)綜合
參考文獻(xiàn)

第三篇 空間機(jī)構(gòu)
第11章 運(yùn)動(dòng)副與自由度分析
11.1 空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副
11.2 空間機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
11.3 閉鏈與開(kāi)鏈

第12章 球面機(jī)構(gòu)
12.1 運(yùn)動(dòng)副、構(gòu)件與自由度
12.2 球面單環(huán)機(jī)構(gòu)的矩陣封閉方程
12.3 位移分析、輸入輸出方程、三角化方程組
12.4 球面4R機(jī)構(gòu)的輸入輸出方程
12.5 復(fù)數(shù)法求輸入輸出方程
12.6 其他被消去變量的求法
12.7 酉交矩陣法求輸入輸出方程

第13章 空間機(jī)構(gòu)的位移分析
13.1 單環(huán)空間機(jī)構(gòu)的DH參數(shù)
13.2 空間機(jī)構(gòu)的等效球面機(jī)構(gòu)
13.3 兩組基本的位移封閉方程
13.4 滑動(dòng)副的處理與其他變量的求解
13.5 利用4×4DH矩陣推導(dǎo)位移封閉方程
13.6 其他位移封閉方程
13.7 輸入輸出方程的一種推導(dǎo)方法

第14章 空間機(jī)構(gòu)綜合
14.1 球面RR運(yùn)動(dòng)鏈的綜合
14.2 空間sS運(yùn)動(dòng)鏈的綜合
14.3 空間cc運(yùn)動(dòng)鏈的綜合

第15章 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解
15.1 從平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)到最一般的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)
15.2 特殊的空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)
15.3 3-6并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解
參考文獻(xiàn)

第四篇 機(jī)器人機(jī)構(gòu)
第16章 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和幾何模型
16.1 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)組成和分類(lèi)
16.2 機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
16.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
16.4 并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)

第17章 機(jī)器人的位姿分析
17.1 概述
17.2 空間坐標(biāo)變換和齊次坐標(biāo)
17.3 齊次（日）變換
17.4 變換方程的建立
17.5 機(jī)器人的位姿方程和位移分析

第18章 機(jī)器人的速度、加速度、微分矩陣和雅可比矩陣
18.1 連桿的速度及加速度分析
18.2 瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型
18.3 機(jī)器人的微運(yùn)動(dòng)和微變換
18.4 機(jī)器人的雅可比矩陣

第19章 機(jī)器人的力學(xué)分析基礎(chǔ)
19.1 概述
19.2 機(jī)器人的靜力分析
19.3 牛頓一歐拉方程
19.4 拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程

第20章 機(jī)器人的誤差及精度分析
20.1 機(jī)器人誤差原因及分類(lèi)
20.2 機(jī)器人的靜態(tài)誤差分析
20.3 機(jī)器人的動(dòng)態(tài)誤差分析
參考文獻(xiàn)