本書以日本安川(YASKAWA)機(jī)器人為講解對象，全面系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)和工作原理、操作方法及示教編程、機(jī)器人坐標(biāo)系、輸入輸出、常用編程指令、報(bào)警的解除等內(nèi)容。
前 言
隨著勞動力成本的提高，勞動密集型企業(yè)的競爭力降低，以機(jī)器人自動化為主導(dǎo)的制造模式變革在中華大地上展開，機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)入上升階段。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017年我國工業(yè)機(jī)器人市場銷量將達(dá)到10萬臺，工業(yè)機(jī)器人保有量超過40萬臺。
工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用能力是當(dāng)前制造業(yè)人才不可缺少的基本素質(zhì)。目前，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展，其應(yīng)用已涉及各個領(lǐng)域，掌握工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)是機(jī)械及控制類專業(yè)人才的基本要求。然而，目前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用的教材大多內(nèi)容比較零散，系統(tǒng)的較少，特別不適合初學(xué)者學(xué)習(xí)。因此，為方便初學(xué)者更好地系統(tǒng)掌握工業(yè)機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用技術(shù)，特編寫了本書。
本書編著者是長期從事工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)踐及工業(yè)機(jī)器人技能教育的一線工程師，有較為豐富的教學(xué)和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，特別重視基本概念、基本方法和基本技能的掌握。書中內(nèi)容簡明扼要、深入淺出、重點(diǎn)突出，并且配有大量的圖示便于實(shí)踐教學(xué)指導(dǎo)。同時(shí)為方便讀者直觀理解，配書光盤含有書中部分操作的視頻。全書共分10章，第1章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人的分類和組成，以及安川機(jī)器人常用型號；第2章介紹了在使用工業(yè)機(jī)器人的過程中該怎么保障人身和設(shè)備安全；第3章介紹了工業(yè)機(jī)器人示教編程器的使用；第4章介紹了工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系與操作；第5章介紹了工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)設(shè)定，如工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)定、用戶坐標(biāo)系設(shè)定等；第6章介紹了工業(yè)機(jī)器人示教編程具體操作方法、流程以及程序自動運(yùn)行方式與步驟；第7章介紹了平行移動、平等移動程序轉(zhuǎn)換、鏡像轉(zhuǎn)換、多界面、報(bào)警與解除等進(jìn)階功能；第8章介紹了輸入/輸出的查看及其仿真；第9章介紹了工業(yè)機(jī)器人通用搬運(yùn)與焊接案例；第10章介紹了安川機(jī)器人編程指令表。
本書既可以作為高職院校自動化專業(yè)工業(yè)機(jī)器人教材和技能培訓(xùn)的培訓(xùn)教材、自學(xué)讀本，也可供自動化相關(guān)專業(yè)的工程技術(shù)人員作為學(xué)習(xí)參考資料。
全書由饒顯軍編著。因時(shí)間倉促，書中錯誤之處，懇請讀者提出寶貴意見和建議。
編著者
前言
第1章 概述1
1.1 國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀1
1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類2
1.3 工業(yè)機(jī)器人的組成4
1.4 安川機(jī)器人簡介5
1.5 安川機(jī)器人常用型號6
第2章 安全8
2.1 使用中如何保障人身安全8
2.2 使用中如何保障設(shè)備安全10
第3章 示教編程器的使用13
3.1 示教編程器外觀13
3.2 鍵的表示14
3.2.1 文字鍵14
3.2.2 圖形鍵14
3.2.3 軸操作鍵和數(shù)字鍵14
3.2.4 同時(shí)按鍵14
3.3 示教編程器的鍵15
3.4 示教編程器的界面顯示19
3.4.1 五個顯示區(qū)19
3.4.2 通用顯示區(qū)20
3.4.3 主菜單顯示區(qū)21
3.4.4 狀態(tài)顯示區(qū)22
3.4.5 人機(jī)接口顯示區(qū)24
3.4.6 菜單顯示區(qū)24
3.5 界面的表示24
3.6 文字輸入操作26
3.6.1 文字輸入菜單區(qū)26
3.6.2 文字輸入操作鍵26
3.6.3 英文與數(shù)字輸入27
3.6.4 符號的輸入28
3.7 動作模式28
3.7.1 示教模式29
3.7.2 再現(xiàn)模式29
3.7.3 遠(yuǎn)程模式29
3.8 安全模式及其變更29
3.8.1 安全模式的種類30
3.8.2 安全模式的變更30
3.9 如何正確拿持示教編程器31
3.10 示教編程器安全開關(guān)使用31
3.11 顯示語言設(shè)置32
3.12 系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置32
3.13 示教編程器窗口顯示設(shè)置（界面、顯示顏色）33
第4章 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系與操作35
4.1 控制組與坐標(biāo)系35
4.2 工業(yè)機(jī)器人基本操作36
4.3 坐標(biāo)系與軸操作38
4.3.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系38
4.3.2 直角坐標(biāo)系39
4.3.3 圓柱坐標(biāo)系40
4.3.4 工具坐標(biāo)系41
4.3.5 用戶坐標(biāo)系43
4.3.6 外部軸46
4.3.7 控制點(diǎn)保持不變的操作46
4.3.8 變更控制點(diǎn)的操作49
第5章 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)定50
5.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)50
5.1.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)概述50
5.1.2 原點(diǎn)位置姿勢50
5.1.3 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)方法51
5.2 第二原點(diǎn)的設(shè)定57
5.3 工具坐標(biāo)系的設(shè)定60
5.3.1 直接輸入數(shù)據(jù)設(shè)定工具坐標(biāo)系61
5.3.2 示教設(shè)定工具坐標(biāo)系65
5.3.3 工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)的刪除69
5.3.4 工具坐標(biāo)系的確認(rèn)70
5.3.5 工具重心位置測量71
5.4 用戶坐標(biāo)系的設(shè)定74
5.4.1 用戶坐標(biāo)系的設(shè)定步驟74
5.4.2 用戶坐標(biāo)系數(shù)據(jù)的刪除77
5.5 再現(xiàn)速度設(shè)定值的修改78
第6章 示教編程及再現(xiàn)步驟81
6.1 常用運(yùn)動指令及附加項(xiàng)說明81
6.1.1 關(guān)節(jié)插補(bǔ)MOVJ81
6.1.2 直線插補(bǔ)MOVL82
6.1.3 圓弧插補(bǔ)MOVC83
6.1.4 自由曲線插補(bǔ)MOVS85
6.1.5 附加項(xiàng)—— 位置等級86
6.2 新建程序90
6.3 編制程序91
6.3.1 程序路徑規(guī)劃91
6.3.2 程序輸入92
6.4 程序驗(yàn)證與修改102
6.4.1 程序驗(yàn)證102
6.4.2 程序修改106
6.5 程序再現(xiàn)110
6.5.1 程序再現(xiàn)步驟110
6.5.2 停止與再啟動112
6.6 程序管理112
6.6.1 程序復(fù)制112
6.6.2 程序刪除114
6.6.3 程序重命名116
6.6.4 程序注釋118
6.6.5 程序的禁止編輯120
6.6.6 對設(shè)定了禁止編輯程序的程序點(diǎn)修改120
第7章 進(jìn)階功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打開122
7.1.2 平行移動功能122
7.1.3 平行移動程序轉(zhuǎn)換功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 鏡像轉(zhuǎn)換功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 變量及使用125
7.3 報(bào)警與解除126
7.3.1 報(bào)警的顯示126
7.3.2 報(bào)警的解除127
第8章 工業(yè)機(jī)器人輸入/輸出128
8.1 工業(yè)機(jī)器人輸入/輸出狀態(tài)查看128
8.1.1 通用輸入狀態(tài)查看128
8.1.2 通用輸出狀態(tài)查看128
8.2 改變工業(yè)機(jī)器人輸出狀態(tài)129
第9章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例130
9.1 通用搬運(yùn)案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移動指令133
10.2 輸入輸出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 運(yùn)算指令
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