《自主水下航行器建模、控制設(shè)計與仿真》詳細(xì)介紹了自主水下航行器的建模、控制設(shè)計和仿真。重點論述了自主水下航行器的運動學(xué)和動力學(xué)非線性建模以及相應(yīng)的控制設(shè)計和仿真，提出了一種可以直接解決非線性問題的新反饋控制方法，實現(xiàn)了系統(tǒng)的魯棒控制。該技術(shù)緊密結(jié)合自主水下航行器的工程應(yīng)用，充分反映了國內(nèi)外該學(xué)科領(lǐng)域的最新研究成果，代表了自主水下航行器建模、控制設(shè)計發(fā)展中重要的技術(shù)突破，對自主水下航行器技術(shù)的發(fā)展和推廣具有重要的意義。
瓦杜（Sabina A.Wadoo），博士，于2001年在印度克什米爾的工程學(xué)院獲電子工程專業(yè)工學(xué)學(xué)士學(xué)位；2003年在弗吉尼亞理工學(xué)院獲電子工程專業(yè)碩士學(xué)位；2005年在弗吉尼亞州立大學(xué)獲數(shù)學(xué)專業(yè)碩士學(xué)位；2007年在布萊克斯堡大學(xué)獲電子工程專業(yè)博士學(xué)位。2007年開始就職于紐約韋伯斯特里鎮(zhèn)的紐約技術(shù)學(xué)院，時任電子計算機(jī)工程系助理教授。研究領(lǐng)域包括非線性控制系統(tǒng)的反饋控制、非線性控制系統(tǒng)的建模和分布式參數(shù)系統(tǒng)的反饋控制。
凱奇羅（Pushkin Kachroo），博士，于1988年在印度孟買的印度理工學(xué)院獲土木工程專業(yè)工學(xué)學(xué)士學(xué)位；1990年在得克薩斯州休斯敦萊斯大學(xué)獲機(jī)械工程學(xué)碩士學(xué)位；1993年在伯克利吉利福尼亞大學(xué)獲機(jī)械工程學(xué)博士學(xué)位；2004年在布萊克斯堡弗吉尼亞工學(xué)院獲數(shù)學(xué)碩士學(xué)位；2007年在布萊克斯堡弗吉尼亞理工學(xué)院獲數(shù)學(xué)博士學(xué)位。
他是內(nèi)達(dá)華州拉斯維加斯的哈利·里德環(huán)境研究中心與運輸研究中心的主任，從事環(huán)境學(xué)研究，同時還是內(nèi)華達(dá)州立大學(xué)電子與計算機(jī)工程系教授。
第1章 緒論
1.1 綜述
1.2 水下航行器結(jié)構(gòu)示例
1.2.1 螺旋槳原理
1.2.1.1 機(jī)翼
1.2.1.2 螺旋槳
1.2.2 商用水下航行器
1.3 航行器的運動學(xué)原理.
1.3.1 載體運動坐標(biāo)系的弗萊納公式
1.3.2 平面上剛體運動的數(shù)學(xué)背景
1.3.2.1 轉(zhuǎn)動矢量
1.3.2.2 轉(zhuǎn)動坐標(biāo)系下的向量表示
1.3.2.3 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的表示
1.3.2.4 群表示
1.3.2.5 齊次表示法
1.4 李群和李代數(shù)
1.4.1 矩陣群
1.4.2 李群
第2章 問題的數(shù)學(xué)描述和實例
2.1 非完整系統(tǒng)的運動規(guī)劃.
2.2 非完整約束
2.3 問題的描述
2.4 控制模型建模
2.5 可控性問題
2.6 穩(wěn)定性.
2.6.1 點的可控性和穩(wěn)定性
2.6.2 關(guān)于軌跡的可控性與穩(wěn)定性
2.6.3 近似線性化
2.6.4 精確反饋線性化
2.6.5 靜態(tài)反饋線性化
2.6.6 動態(tài)反饋線性化
2.7 非完整系統(tǒng)的例子
第3章 數(shù)學(xué)模型和可控性分析
3.1 數(shù)學(xué)模型
3.1.1 運動學(xué)模型和非完整約束
3.1.2 相對全局坐標(biāo)系的運動學(xué)模型
3.2 可控性分析
3.2.1 點的可控性分析
3.2.2 關(guān)于軌跡的可控性
3.3 鏈?zhǔn)侥Ｐ?/span>
第4章 基于運動學(xué)模型的控制設(shè)計
4.1 軌跡跟蹤和鏈?zhǔn)娇刂破髟O(shè)計
4.2 參考軌跡的生成
4.3 近似線性化控制
4.3.1 控制器仿真
4.3.2 近似線性化的MATLAB程序代碼
4.4 基于狀態(tài)和輸人間轉(zhuǎn)換的精確反饋線性化控制
4.4.1 基于靜態(tài)反饋的精確反饋線性化控制
4.4.2 基于動態(tài)反饋的精確反饋線性化控制
4.4.3 控制器仿真
4.4.4 動態(tài)擴(kuò)展MATLAB程序代碼
4.5 點對點鎮(zhèn)定
4.5.1 光滑時變反饋控制
4.5.2 冪形式
4.5.3 光滑時變反饋控制設(shè)計
4.5.4 控制器仿真
4.5.5 點鎮(zhèn)定的MATLAB程序代碼
……
第5章 基于動力學(xué)模型的控制設(shè)計
第6章 魯棒反饋控制設(shè)計
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