第1章 緒論
1.1 基本概念
1.2 航位推算
1.3 直接定位
1.3.1 直接定位方法
1.3.2 基于信號的定位
1.3.3 環(huán)境特征匹配
1.4 導航系統(tǒng)
1.4.1 需求
1.4.2 場景
1.4.3 組合
1.4.4 輔助
1.4.5 協助與協同
1.4.6 故障檢測
1.5 本書概要
參考文獻
第2章 坐標系，運動學和地球
2.1 坐標系
2.1.1 地心慣性坐標系
2.1.2 地心地固坐標系
2.1.3 當地導航坐標系
2.1.4 當地切平面坐標系
2.1.5 載體坐標系
2.1.6 其他坐標系
2.2 姿態(tài)、旋轉和投影軸系變換
2.2.1 歐拉角姿態(tài)表示
2.2.2 坐標轉換矩陣
2.2.3 四元數姿態(tài)表示
2.2.4 旋轉矢量
2.3 運動學
2.3.1 角速度
2.3.2 笛卡兒位置
2.3.3 速度
2.3.4 加速度
2.3.5 相對于旋轉參考坐標系的運動
2.4 地球表面形狀和重力模型
2.4.1 地球表面橢球模型
2.4.2 曲線坐標系位置表示
2.4.3 位置變換
2.4.4 大地水準面、垂線高度和地球潮汐
2.4.5 投影坐標系
2.4.6 地球自轉
2.4.7 比力、地心引力和重力
2.5 坐標系變換
2.5.1 慣性系和地球系間轉換
2.5.2 地球系和當地導航坐標系間轉換
2.5.3 慣性系和當地導航坐標系間轉換
2.5.4 地球和當地切平面坐標系
2.5.5 導航結果的轉換
參考文獻
參考書目
第3章 卡爾曼濾波
3.1 介紹
3.1.1 卡爾曼濾波的要素
3.1.2 卡爾曼濾波的流程
3.1.3 卡爾曼濾波的應用
3.2 算法和模型
3.2.1 定義
3.2.2 卡爾曼濾波算法
3.2.3 系統(tǒng)模型
3.2.4 觀測模型
3.2.5 卡爾曼濾波特性和狀態(tài)可觀測性
3.2.6 閉環(huán)卡爾曼濾波
3.2.7 序貫觀測更新
3.3 卡爾曼濾波實現中的問題
3.3.1 參數調整和算法穩(wěn)定性
3.3.2 算法設計
3.3.3 數值計算問題
3.3.4 時間同步
3.3.5 卡爾曼濾波設計過程
3.4 卡爾曼濾波的擴展
3.4.1 擴展和線性化卡爾曼濾波
3.4.2 UKF
3.4.3 時間相關噪聲
3.4.4 自適應卡爾曼濾波
3.4.5 多假設濾波
3.4.6 卡爾曼平滑
3.5 粒子濾波
參考文獻
第4章 慣性傳感器
4.1 加速度計
4.1.1 擺式加速度計
4.1.2 振梁式加速度計
4.2 陀螺儀
4.2.1 光學陀螺
4.2.2 振動陀螺
4.3 慣性測量單元
4.4 誤差特性
4.4.1 零偏
4.4.2 比例因子和交叉
……
第5章 慣性導航
第6章 航位推算，姿態(tài)和高度測量
第7章 無線電定位原理
第8章 GNSS基本原理、信號及星座
第9章 GNSS:用戶設備信號處理和誤差
第10章 衛(wèi)星導航先進技術
第11章 中遠程無線電導航
第12章 近距離定位
第13章 環(huán)境特征匹配
第14章 INS/GNSS組合導航
第15章 INS對準、零速修正與運動約束
第16章 多傳感器組合導航
第17章 故障檢測、完好性監(jiān)測與測試
第18章 應用和發(fā)展趨勢
MATLAB仿真軟件指南
附錄