目錄
第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機器人的應(yīng)用、發(fā)展和分類 1
1.1.1 工業(yè)機器人的應(yīng)用 1
1.1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展 7
1.1.3 工業(yè)機器人的分類 8
1.2 工業(yè)機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù) 15
1.2.1 工業(yè)機器人的基本組成 15
1.2.2 工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù) 18
思考與練習 23
第2章 工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu) 25
2.1 機器人末端操作器 26
2.1.1 夾鉗式取料手 26
2.1.2 吸附式取料手 31
2.1.3 專用操作器及轉(zhuǎn)換器 34
2.1.4 仿生多指靈巧手 37
2.1.5 其他手 38
2.2 機器人手腕 40
2.2.1 手腕的典型結(jié)構(gòu) 11
2.2.2 柔順手腕結(jié)構(gòu) 42
2.3 機器人手臂 44
2.3.1 手臂的直線運動機構(gòu) 45
2.3.2 手臂的回轉(zhuǎn)運動機構(gòu) 45
2.3.3 手臂的俯仰運動機構(gòu) 48
2.3.4 手臂的復(fù)合運動機構(gòu) 48
2.4 機器人機座 51
2.4.1 固定式機器人 51
2.4.2 移動式機器人 51
2.5 工業(yè)機器人的傳動 55
2.5.1 直線傳動機構(gòu) 56
2.5.2 旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu) 58
2.5.3 工業(yè)機器人的制動器 60
2.5.11 傳動方式的應(yīng)用舉例 61
思考與練習 64
第3章 工業(yè)機器人的控制 65
3.1 工業(yè)機器人控制基礎(chǔ) 65
3.1.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點 65
3.1.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能 66
3.1.3 工業(yè)機器人的控制方式 68
3.2 工業(yè)機器人的驅(qū)動器 69
3.2.1 步進電機驅(qū)動器 69
3.2.2 直流電機驅(qū)動器 72
3.2.3 交流電機驅(qū)動器 77
3.2.4 液壓驅(qū)動器 79
3.2.5 氣動驅(qū)動器 82
3.2.6 新型驅(qū)動器 84
3.3 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成 87
思考寫練習 88
第4章 工業(yè)機器人的傳感器及其應(yīng)用 89
4.1 工業(yè)機器人傳感器的分類及要求 89
4.1.1 工業(yè)機器人傳感器的分類 89
4.1.2 對工業(yè)機器人傳感器的要求 90
4.2 常用工業(yè)機器人傳感器 91
4.2.1 機器人的接觸覺 91
4.2.2 機器人的接近覺 94
4.2.3 機器人的壓覺 95
4.2.4 機器人的滑覺 97
4.2.5 機器人的力覺 99
4.2.6 工業(yè)機器人的運動特性檢測傳感器 101
4.2.7 陀螺儀 108
4.3 機器人傳感器應(yīng)川系統(tǒng) 112
4.3.1 機器人多傳感器手爪系統(tǒng) 112
4.3.2 裝配機器人傳感系統(tǒng) 113
4.3.3 焊接機器人傳感系統(tǒng) 120
4.3.4 污水管道機器人傳感系統(tǒng) 126
思考與練習 130
第5章 工業(yè)機器人編程 131
5.1 機器人編程語言的基本要求和類別 131
5.2 編程語言的應(yīng)用 133
5.2.1 AL語言 133
5.2.2 VAL-II語言 138
5.2.3 AML語言 139
5.2.4 AUTOPASS語言 140
5.3 工業(yè)機器人的編程過程 141
5.3.1 工業(yè)機器人的編程方式 141
5.3.2 工業(yè)機器人程序謾計過程 142
思考與練習 146
第6章 工業(yè)機器人生產(chǎn)線及工作站 147
6.1 在生產(chǎn)中引入工業(yè)機器人系統(tǒng)的方法 147
6.1.1 可行性分析 147
6.1.2 機器人工作站和生產(chǎn)線的詳細設(shè)計 118
6.1.3 制造與試運行 149
6.1.4 交付使用 149
6.2 工程工業(yè)機器人和外圍設(shè)備 150
6.2.1 工業(yè)機器人和外圍設(shè)備的任務(wù) 150
6.2.2 外圍設(shè)備的種類及注意事項 151
6.3 機械加工作業(yè)的機器人系統(tǒng) 152
6.3.1 軸類加工自動化系統(tǒng) 152
6.3.2 電動機軸加工生產(chǎn)線的自動化 153
6.4 裝配作業(yè)的機器人系統(tǒng) 155
6.4.1 吊扇電機自動裝配作業(yè)系統(tǒng) 156
6.4.2 裝配系統(tǒng)的外圍設(shè)備 158
6.4.3 裝配系統(tǒng)的安全措施 161
6.5 焊接作業(yè)的機器人系統(tǒng) 162
6.5.1 用于點焊作業(yè)的機器人系統(tǒng) 162
6.5.2 用于弧焊作業(yè)的機器人系統(tǒng) 164
6.6 搬運碼垛機器人工作站 166
6.6.1 工件分析 166
6.6.2 工作站總體布局 167
6.6.3 部件及組成設(shè)備 169
6.7 多種作業(yè)組成的生產(chǎn)線 173
6.7.1 配電高壓開關(guān)機器人生產(chǎn)線的構(gòu)成 174
6.7.2 成形和焊接生產(chǎn)線 174
6.7.3 電掇加工生產(chǎn)線 177
6.7.4 電極組裝生產(chǎn)線 179
6.7.5 成品噴漆生產(chǎn)線 184
6.8 FMS和工業(yè)機器人 186
思考與練習 188
參考文獻 189