第1章 緒論
1.1 引言
1.2 主動前輪轉向系統(tǒng)概述
1.2.1 主動前輪轉向系統(tǒng)的組成和工作原理
1.2.2 汽車轉向控制技術研究現(xiàn)狀
1.3 防抱死制動系統(tǒng)概述
1.3.1 防抱死制動系統(tǒng)的發(fā)展歷史
1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
1.3.3 汽車制動控制技術常用方法
1.4 協(xié)同控制
第2章 汽車轉向／制動系統(tǒng)常用模型
2.1 滑移率和附著系數(shù)□-A的模型
2.2 汽車單車輪動力學模型
2.3 汽車轉向系統(tǒng)線性二自由度模型
2.4 汽車轉向／制動系統(tǒng)的非線性模型 第1章 緒論
  1.1 引言
  1.2 主動前輪轉向系統(tǒng)概述
    1.2.1 主動前輪轉向系統(tǒng)的組成和工作原理
    1.2.2 汽車轉向控制技術研究現(xiàn)狀
  1.3 防抱死制動系統(tǒng)概述
    1.3.1 防抱死制動系統(tǒng)的發(fā)展歷史
    1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3.3 汽車制動控制技術常用方法
  1.4 協(xié)同控制
第2章 汽車轉向／制動系統(tǒng)常用模型
  2.1 滑移率和附著系數(shù)□-A的模型
  2.2 汽車單車輪動力學模型
  2.3 汽車轉向系統(tǒng)線性二自由度模型
  2.4 汽車轉向／制動系統(tǒng)的非線性模型
    2.4.1 整車模型的建立
    2.4.2 車輪模型的建立
    2.4.3 側偏角模型的建立
    2.4.4 輪胎模型的建立
第3章 汽車轉向控制技術
  3.1 汽車轉向PID控制系統(tǒng)
  3.2 汽車轉向系統(tǒng)模糊PID控制
  3.3 汽車轉向系統(tǒng)模糊PID控制仿真分析
  3.4 基于網(wǎng)絡切換增益調節(jié)的汽車轉向滑模變結構控制
    3.4.1 系統(tǒng)描述
    3.4.2 固定增益滑�？刂破鞯脑O計
    3.4.3 基于RBF網(wǎng)絡的增益調節(jié)
第4章 汽車制動控制技術
    4.1 汽車制動PID控制系統(tǒng)
    4.2 汽車制動模糊PID控制系統(tǒng)
    4.3 汽車制動系統(tǒng)模糊PID控制仿真分析
    4.4 基于遺傳算法的汽車制動最優(yōu)滑模控制器設計
    4.4.1 基于遺傳算法的最優(yōu)滑模參數(shù)的求取
    4.4.2 仿真分析
第5章 汽車轉向／制動系統(tǒng)的基于Agents黑板系統(tǒng)協(xié)同控制
    5.1   基于Agents黑板系統(tǒng)的車輪協(xié)同控制方案設計
    5.1.1 車輪協(xié)同方案設計概述
    5.1.2 協(xié)同控制方法的實現(xiàn)
    5.1.3 車輪Agent的建立
    5.1.4 黑板系統(tǒng)的建立
  5.2 自抗擾伺服控制器
    5.2.1 縱向制動系統(tǒng)自抗擾控制器
    5.2.2 轉向系統(tǒng)改進自抗擾控制器
    5.3 仿真分析
第6章 汽車轉向／制動系統(tǒng)的協(xié)同誤差控制
    6.1 汽車轉向／制動系統(tǒng)的魯棒協(xié)同誤差控制
    6.1.1 轉向最優(yōu)滑�？刂破�
    6.1.2 協(xié)同控制器
    6.2 汽車轉向／制動系統(tǒng)的魯棒自適應協(xié)同誤差控制
    6.2.1 轉向控制器
    6.2.2 協(xié)同控制方法
第7章 汽車轉向／制動系統(tǒng)的無模型協(xié)同控制
    7.1 簡介
    7.1.1 泛模型
    7.1.2 無模型控制律的基本形式
    7.1.3 無模型控制律的一般形式
  7.2 控制器的設計
    7.2.1 控制系統(tǒng)總體結構
    7.2.2 單車輪模型制動控制器設計
    7.2.3 整車模型制動控制器設計
    7.2.4 轉向控制器的設計
    7.2.5 協(xié)同控制器的設計
  7.3 控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.1 單輪制動控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.2 整車制動控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.3 轉向控制器穩(wěn)定性判定
    7.3.4 協(xié)同控制器穩(wěn)定性判定
  7.4 車輛仿真分析
    7.4.1 單輪模型制動仿真分析
    7.4.2 直線制動仿真分析
    7.4.3 轉向系統(tǒng)仿真分析
    7.4.4 協(xié)同控制仿真分析
第8章 汽車轉向／制動系統(tǒng)的非線性控制
  8.1 汽車轉向／制動的非線性解耦控制系統(tǒng)
    8.1.1 逆系統(tǒng)的定義
    8.1.2 偽線性復合系統(tǒng)
    8.1.3 逆系統(tǒng)的綜合算法
    8.1.4 轉向／制動系統(tǒng)的逆系統(tǒng)解耦
  8.2 車輛參數(shù)辨識
    8.2.1 參數(shù)辨識概述
    8.2.2 參數(shù)辨識的技術發(fā)展和研究狀況
    8.2.3 車輪側偏特性參數(shù)和制動力系數(shù)的辨識
  8.3 附加的PDF控制器的設計
    8.3.1 PDF的基本思想
    8.3.2 PDF控制系統(tǒng)的結構
  8.4 汽車轉向制動系統(tǒng)的綜合解耦控制
  8.5 仿真分析
    8.5.1 Simulink仿真模型的建立
    8.5.2 直線制動仿真
    8.5.3 轉向系統(tǒng)仿真
    8.5.4 解耦控制仿真
  8.6 汽車轉向／制動系統(tǒng)非線性解耦內(nèi)模控制器
    8.6.1 非線性控制理論
    8.6.2 汽車轉向／制動非線性解耦控制器
    8.6.3 內(nèi)�？刂破髟O計
    8.6.4 魯棒穩(wěn)定性分析
    8.7 汽車轉向／制動系統(tǒng)非線性魯棒控制器
    8.7.1 汽車非線性綜合模型
    8.7.2 耗散Hamilton系統(tǒng)理論
    8.7.3 汽車轉向／制動非線性控制器設計
第9章 汽車轉向／制動系統(tǒng)的多模型控制
  9.1 多模型控制方法
    9.1.1 非線性T.S模型分析
    9.1.2 汽車橫向非線性模糊模型
  9.2 汽車轉向多模型控制器設計
  9.3 汽車轉向多模型控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
  9.4 汽車制動多模型控制器設計
    9.4.1 單車輪縱向非線性模糊模型
    9.4.2 整車制動縱向非線性模糊模型
    9.4.3 整車制動控制器設計
  9.5 汽車制動控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
  9.6 協(xié)同控制系統(tǒng)研究
    9.6.1 協(xié)同控制算法研究
    9.6.2 整車行駛狀態(tài)識別
    9.6.3 控制策略研究
  9.7 仿真分析
    9.7.1  Simulink仿真模型的建立
    9.7.2 單輪模型制動仿真分析
    9.7.3 整車直線制動仿真分析
    9.7.4 轉向系統(tǒng)仿真分析
    9.7.5 協(xié)同控制仿真分析
第10章 汽車轉向／制動系統(tǒng)的自適應模糊協(xié)同控制
  10.1 變論域思想的提出
    10.1.1 變論域自適應模糊控制器的基本結構
    10.1.2 變論域的伸縮因子
    10.1.3 變論域伸縮因子的確定
    10.1.4 變論域模糊控制的控制過程
  10.2 控制系統(tǒng)的總體設計
  10.3 制動控制器設計
    10.3.1 變論域的實現(xiàn)
    10.3.2 模糊整定規(guī)則
  10.4 轉向控制器設計
  10.5 控制器穩(wěn)定性判定
    10.5.1 制動控制器的穩(wěn)定性判定
    10.5.2 轉向控制器穩(wěn)定性判定
  10.6 協(xié)同補償控制器的設計
    10.6.1 整車控制任務
    10.6.2 模糊規(guī)則的制定
  10.7 仿真分析
    10.7.1 Simulink仿真模型的建立
    10.7.2 單輪模型制動仿真分析
    10.7.3 車輛直線制動仿真分析
    10.7.4 車輛在不同路面情況下的制動仿真分析
    10.7.5 車輛在不同干擾情況下的制動仿真分析
    10.7.6 車輛轉向系統(tǒng)仿真分析
    10.7.7 車輛同步補償控制仿真分析
參考文獻