第1章 坐標變換基礎(chǔ)
1.1 共原點的坐標變換和剛體的定點轉(zhuǎn)動
1.1.1 坐標變換矩陣的推導
1.1.2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
1.1.3 方向余弦矩陣的表示
1.1.4 剛體的定點轉(zhuǎn)動
1.1.5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
1.2 方向余弦矩陣的導數(shù)和剛體的瞬時轉(zhuǎn)動
1.2.1 方向余弦矩陣的一次導數(shù)和角速度矩陣
1.2.2 方向余弦矩陣的二次導數(shù)和角加速度矩陣
1.2.3 剛體轉(zhuǎn)動中點的速度和加速度
1.3 不共原點的坐標變換和剛體的一般運動
1.3.1 不共原點的坐標變換
1.3.2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
1.3.3 Hartenberg-Denavit坐標變換 第1章 坐標變換基礎(chǔ)
1.1 共原點的坐標變換和剛體的定點轉(zhuǎn)動
1.1.1 坐標變換矩陣的推導
1.1.2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
1.1.3 方向余弦矩陣的表示
1.1.4 剛體的定點轉(zhuǎn)動
1.1.5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
1.2 方向余弦矩陣的導數(shù)和剛體的瞬時轉(zhuǎn)動
1.2.1 方向余弦矩陣的一次導數(shù)和角速度矩陣
1.2.2 方向余弦矩陣的二次導數(shù)和角加速度矩陣
1.2.3 剛體轉(zhuǎn)動中點的速度和加速度
1.3 不共原點的坐標變換和剛體的一般運動
1.3.1 不共原點的坐標變換
1.3.2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
1.3.3 Hartenberg-Denavit坐標變換
1.4 剛體一般運動中點的速度和加速度
參考文獻

第2章 三位置運動生成平面四桿機構(gòu)綜合
2.1 剛體平面運動矩陣及鉸鏈點公式的推導
2.2 給定連架桿長度的三位置運動生成機構(gòu)綜合
2.3 給定連架桿夾角的三位置運動生成機構(gòu)綜合
2.4 給定連桿在第1位形瞬心點的三位置運動生成機構(gòu)綜合
2.5 計算示例
參考文獻

第3章 四、五位置運動生成平面四桿機構(gòu)綜合
3.1 有限分離四位置問題布氏曲線方程式的推導
3.2 混合四位置問題布氏曲線方程式系數(shù)表達式的推導
3.3 布氏曲線的有序表示
3.4 角度映射關(guān)系的建立
3.5 五位置問題布氏點求解公式的推導
3.6 計算示例
參考文獻

第4章 四位置運動生成平面六桿機構(gòu)綜合
4.1 基本理論
4.1.1 四桿機構(gòu)的綜合
4.1.2 RR桿的添加
4.2 計算示例
參考文獻

第5章 四、五精確點函數(shù)生成平面四桿機構(gòu)綜合
5.1 函數(shù)生成機構(gòu)綜合向運動生成機構(gòu)綜合的轉(zhuǎn)換
5.2 函數(shù)生成平面四桿機構(gòu)計算示例
參考文獻

第6章 四、五位置運動生成球面4R機構(gòu)綜合
6.1 四位置問題球面布氏曲線方程式的推導
6.2 布氏曲線的生成
6.3 五位置問題球面布氏點表達式的推導
6.4 計算示例
參考文獻

第7章 四、五精確點函數(shù)生成球面4R機構(gòu)綜合
7.1 函數(shù)生成機構(gòu)綜合向運動生成機構(gòu)綜合的轉(zhuǎn)換
7.2 計算示例
參考文獻

第8章 平面無限接近運動幾何學基礎(chǔ)
8.1 基本概念
8.2 歐拉一薩瓦里（Euler-Savary）方程
……

第12章 機構(gòu)穩(wěn)健優(yōu)化設(shè)計
第13章 機構(gòu)綜合軟件的設(shè)計與實現(xiàn)