第1章緒論

1.1 AUV水下導(dǎo)航技術(shù)概述

1.2 AUV水下地形輔助導(dǎo)航技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀

1.3 AUV水下地形導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

1.3.1參考導(dǎo)航單元

1.3.2水深測(cè)量單元

1.3.3地形匹配單元..

1.4 水下地形導(dǎo)航的特殊性

本章參考文獻(xiàn)

第2章水下地形導(dǎo)航技術(shù)概述

2.1地形導(dǎo)航原理

2.2 水下地形導(dǎo)航模型

2.2.1狀態(tài)空間模型

2.2.2 數(shù)字地形模型

2.2.3 影響地形匹配性能的主要因素

2.3 典型的地形匹配方法

2.3.1 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的地形匹配方法

2.3.2 基于相關(guān)性的地形匹配方法

2.3.3 基于直接概率準(zhǔn)則的地形匹配方法

2.4 不同測(cè)深傳感器的特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì)

2.5 水下地形匹配的關(guān)鍵技術(shù)

本章參考文獻(xiàn)

第3章多波束測(cè)深數(shù)據(jù)處理和地形匹配單元組建

3.1 多波束測(cè)深系統(tǒng)

3.1.1 多波束測(cè)深系統(tǒng)構(gòu)成

3.1.2 多波束測(cè)深原理

3.1.3 GeoSwath plus相干型多波束測(cè)深系統(tǒng)

3.2 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)的處理流程

3.2.1 聲線的追蹤與補(bǔ)償

3.2.2 海底歸位處理

3.2.3 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)處理流程

3.3 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)的濾波方法

3.3.1 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)濾波的基本原則.

3.3.2 基于動(dòng)態(tài)聚類(lèi)模型的單ping 濾波方法

3.3.3 基于 Alpha-Shapes 模型的單ping 濾波方法

3.3.4 基于趨勢(shì)面濾波的多波束測(cè)深數(shù)據(jù)濾波方法

3.4 實(shí)時(shí)地形數(shù)據(jù)建模

3.4.1 單波束測(cè)深數(shù)據(jù)建模

3.4.2 多波束測(cè)深數(shù)據(jù)建模

3.4.3 DVL 測(cè)深數(shù)據(jù)建模

3.5DTM 生成方法與存儲(chǔ)模型

3.5.1 基于電子海圖數(shù)據(jù)生成DTM

3.5.2 基于多波束測(cè)深數(shù)據(jù)生成DTM

3.5.3 基于分層結(jié)構(gòu)的DTM存儲(chǔ)

3.6 地形匹配搜索區(qū)域的選擇

本章參考文獻(xiàn)

第4章水下地形匹配算法

4.1 地形匹配導(dǎo)航算法概述

……

5水下地形可導(dǎo)航區(qū)域分析

6水下地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)

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