本書所述理論和方法主要針對水下地形匹配導航系統(tǒng)的初始點定位不確定性導致的系統(tǒng)運行初始階段濾波不穩(wěn)定問題展開, 主要內(nèi)容包括: 水下地形匹配定位精度分析、地形有效測量點識別與篩選、地形匹配導航系統(tǒng)高精度初始定位方法等。這些內(nèi)容均是解決水下地形匹配導航系統(tǒng)濾波初始化問題和濾波穩(wěn)定性問題的基礎理論和關(guān)鍵技術(shù), 也是團隊成員多年的研究積累。