本書面向普通高等學校的機器人工程專業(yè)編寫, 可以作為核心專業(yè)課教材使用。教材以機器人運動和力控制的實現(xiàn)為線索, 采用總-分的布局, 組織內(nèi)容編寫。在內(nèi)容上, 按照機器人控制系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)、控制系統(tǒng)實現(xiàn)原理、驅(qū)動電機特性、經(jīng)典PID控制、逆動力學控制和力控制的順序, 遵循從系統(tǒng)到部分、從硬件到軟件、從驅(qū)動和算法的思路編排知識點, 遵循了從直觀到抽象、從簡單到復雜的認知規(guī)律。教材包含了機器人控制重要而基礎(chǔ)的內(nèi)容, 并把機器人學基礎(chǔ)的內(nèi)容精煉為一章, 建立了一套由機器人建模、動力學特性分析和控制方法設計構(gòu)成的、完整的機器人控制算法實現(xiàn)架構(gòu)。