本書(shū)對(duì)SLAM的基本原理和主要算法進(jìn)行了介紹, 針對(duì)SLAM算法中存在的問(wèn)題進(jìn)行了討論, 在此基礎(chǔ)上論述了EKF-SLAM算法中一致性與收斂性; 針對(duì)PF-SLAM算法中粒子重采樣中退化問(wèn)題, 建立了高斯輔助粒子濾波重采樣算法, 改善了粒子多樣性匱乏問(wèn)題, 提高粒子濾波算法的收斂性; 針對(duì)SLAM算法中地圖路標(biāo)信息更新的計(jì)算量劇增的問(wèn)題, 提出了一種基于局部采樣的UFastSLAM方法, 在證明路標(biāo)地圖局部采樣和全局采樣估計(jì)精度一致性的基礎(chǔ)上, 降低SLAM算法中路標(biāo)地圖更新的數(shù)量, 提高程序運(yùn)行效率, e="color:#6666