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本書緊密圍繞著智能網聯(lián)汽車技術及其應用，首先對智能網聯(lián)汽車進行綜述，重點介紹了智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)及應用、智能網聯(lián)汽車高精度導航定位系統(tǒng)與高精度地圖及應用、智能網聯(lián)汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)及應用，同時還介紹了智能交通系統(tǒng)，并且簡要介紹了智能網聯(lián)汽車與云計算、與大數據、與人工智能的聯(lián)合應用。
本書內容新穎、圖文并茂、通俗易懂，可作為應用型本科院校汽車類專業(yè)的方向課教材或選修課教材，也可以作為社會相關機構技術培訓的參考書。

隨著物聯(lián)網、大數據及人工智能等技術與汽車工業(yè)的融合，汽車逐步朝智能化、網聯(lián)化、共享化的智能網聯(lián)汽車方向發(fā)展。
2021 年4 月，為進一步推動智能網聯(lián)汽車產業(yè)健康有序發(fā)展，加強道路機動車輛生產企業(yè)及產品準入管理，工信部組織起草了《智能網聯(lián)汽車生產企業(yè)及產品準入管理指南（試行）》，提出了智能網聯(lián)汽車功能安全、預期功能安全、網絡與數據安全及車聯(lián)網卡實名等有關要求，旨在加快推動智能網聯(lián)汽車的創(chuàng)新發(fā)展。
本書的編寫符合應用型本科緊缺人才的培養(yǎng)目標，注重應用屬性，滿足了高素質應用型人才培養(yǎng)的需求。全書共分9 章：第1 章主要介紹了智能網聯(lián)汽車的定義與分級、智能網聯(lián)汽車系統(tǒng)架構及關鍵技術、智能網聯(lián)汽車產業(yè)標準體系，然后介紹了智能網聯(lián)汽車的發(fā)展歷程與現(xiàn)狀；第2 章介紹了智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的定義和組成，環(huán)境感知傳感器的類型、配置、工作原理以及應用，同時簡單介紹了多傳感器融合技術；第3 章介紹了智能網聯(lián)汽車導航定位系統(tǒng)的定義、功能、組成和定位方法、網絡架構，在此基礎上介紹了衛(wèi)星導航系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)、高精度地圖的定義與構建及應用；第4 章介紹了智能網聯(lián)汽車的網絡系統(tǒng)的基礎知識、車載網絡與車載移動互聯(lián)網、智能網聯(lián)C-V2X 的PC5 通信及Uu 通信，然后介紹了網絡與通信系統(tǒng)在智能網聯(lián)汽車中的實際應用；第5 章介紹了高級駕駛輔助系統(tǒng)的組成、類型、功能及工作原理；第6 章介紹了智能交通系統(tǒng)和國內外的發(fā)展歷程、智能交通系統(tǒng)的概念和特征以及智能交通系統(tǒng)的組成和作用，重點介紹了智能交通系統(tǒng)體系結構的概念、意義和構架方法以及智能交通系統(tǒng)的相關應用；第7 章介紹了云計算的概念、云計算的系統(tǒng)架構，在此基礎上介紹了智能網聯(lián)汽車的數據處理、交通道路信息采集與數據處理、云計算在智能網聯(lián)汽車中的實際應用；第8 章介紹了大數據的基本概念、特征、處理技術架構及應用；第9 章介紹了人工智能的概念和特征、作用、構架方法以及在汽車產業(yè)中的應用。
本書由黃河交通學院組織編寫，夏國強、賈愛芹擔任主編，卓佳、方正、周文培擔任副主編，參與編寫人員有王丹丹、張璐、王成松、劉曉青、倪泓鑫。
由于編者水平有限，書中難免有錯漏之處，敬請各位讀者批評指正。
編　者　　

前言
天工講堂二維碼目錄
第1 章　智能網聯(lián)汽車綜述 1
1.1　智能網聯(lián)汽車的定義與分級 .. 1
1.1.1　智能網聯(lián)汽車的定義 .. 1
1.1.2　智能網聯(lián)汽車的分級 .. 2
1.2　智能網聯(lián)汽車系統(tǒng)架構及關鍵技術 .. 5
1.2.1　智能網聯(lián)汽車系統(tǒng)架構 .. 5
1.2.2　智能網聯(lián)汽車關鍵技術 .. 6
1.3　智能網聯(lián)汽車產業(yè)標準體系 .. 8
1.4　智能網聯(lián)汽車的發(fā)展歷程與現(xiàn)狀 .. 12
1.4.1　國外智能網聯(lián)汽車的發(fā)展歷程與現(xiàn)狀 .. 12
1.4.2　國內智能網聯(lián)汽車的發(fā)展歷程與現(xiàn)狀 .. 14
思考題 .. 16
第2 章　智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng) 17
2.1　環(huán)境感知系統(tǒng)的基礎知識 .. 17
2.1.1　環(huán)境感知系統(tǒng)的定義 .. 17
2.1.2　環(huán)境感知系統(tǒng)的組成 .. 19
2.2　環(huán)境感知傳感器 .. 21
2.2.1　傳感器的定義 .. 21
2.2.2　傳感器的組成與特點 .. 21
2.2.3　環(huán)境感知傳感器的類型與配置 .. 22
2.2.4　環(huán)境感知傳感器的結構原理與應用 .. 24
2.3　環(huán)境感知系統(tǒng)在智能網聯(lián)汽車中的實際應用 .. 42
2.3.1　道路識別 .. 42
2.3.2　車輛識別 .. 44
2.3.3　行人識別 .. 45
2.3.4　交通標志識別 .. 46
2.3.5　交通信號燈識別 .. 47
思考題 .. 50
第3 章　智能網聯(lián)汽車高精度導航定位系統(tǒng)與高精度地圖 51
3.1　高精度定位導航系統(tǒng)的基礎知識 .. 51
3.1.1　導航定位系統(tǒng)的定義及功能 .. 51
3.1.2　導航定位系統(tǒng)的精度要求 .. 54
3.1.3　定位導航系統(tǒng)的組成 .. 55
3.1.4　定位導航系統(tǒng)的定位方法 .. 58
3.1.5　高精度導航定位系統(tǒng)的網絡架構 .. 60
3.2　高精度定位系統(tǒng) .. 61
3.2.1　全球導航衛(wèi)星系統(tǒng) .. 61
3.2.2　全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)的應用 .. 65
3.2.3　慣性導航系統(tǒng) .. 69
3.2.4　組合定位 .. 74
3.3　高精度地圖 .. 77
3.3.1　高精度地圖的定義 .. 77
3.3.2　高精度地圖的分層架構 .. 77
3.3.3　高精度地圖的功用 .. 78
3.3.4　高精度地圖采集與生成過程 .. 80
3.4　高精度地圖在智能網聯(lián)汽車中的實際應用 .. 88
3.4.1　Apollo 高精度地圖的格式規(guī)范 .. 88
3.4.2　Apollo 高精度地圖的坐標系 .. 88
3.4.3　Apollo 高精度地圖的數據要素 .. 88
3.4.4　Apollo 高精度地圖的構建 .. 88
思考題 .. 93
第4 章　智能網聯(lián)汽車網絡與通信系統(tǒng) 94
4.1　智能網聯(lián)汽車網絡系統(tǒng) .. 94
4.1.1　網絡系統(tǒng)的基礎知識 .. 94
4.1.2　車載網絡 .. 95
4.1.3　車載移動互聯(lián)網 .. 102
4.2　智能網聯(lián)汽車無線通信系統(tǒng) .. 105
4.2.1　通信系統(tǒng)基礎知識 .. 105
4.2.2　無線通信系統(tǒng)的定義和分類 .. 105
4.2.3　V2X 通信 .. 107
4.2.4　DSRC 通信 .. 111
4.2.5　LTE-V 通信 .. 114
4.2.6　藍牙通信 .. 116
4.2.7　射頻識別（RFID）技術 .. 118
4.2.8　5G 移動通信 .. 119
4.3　網絡與通信系統(tǒng)在智能網聯(lián)汽車中的實際應用 .. 123
思考題 .. 126
第5 章　智能網聯(lián)汽車高級駕駛輔助系統(tǒng) 127
5.1　高級駕駛輔助系統(tǒng)的基礎知識 .. 127
5.1.1　高級駕駛輔助系統(tǒng)的組成 .. 127
5.1.2　高級駕駛輔助系統(tǒng)與無人駕駛的關系 .. 129
5.1.3　高級駕駛輔助系統(tǒng)的分類 .. 131
5.2　自主預警類高級駕駛輔助系統(tǒng) .. 132
5.2.1　前向碰撞預警系統(tǒng) .. 133
5.2.2　車道偏離預警系統(tǒng) .. 135
5.2.3　盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng) .. 137
5.3　自主控制類高級駕駛輔助系統(tǒng) .. 139
5.3.1　車道保持輔助系統(tǒng) .. 139
5.3.2　自動緊急制動系統(tǒng) .. 141
5.3.3　自適應巡航控制系統(tǒng) .. 142
5.3.4　自動泊車輔助系統(tǒng) .. 147
5.4　視野改善類高級駕駛輔助系統(tǒng) .. 150
5.4.1　全景影像泊車輔助系統(tǒng) .. 150
5.4.2　自適應前照燈照明系統(tǒng) .. 153
5.4.3　其他高級駕駛輔助系統(tǒng) .. 156
思考題 .. 162
第6 章　智能交通系統(tǒng) 163
6.1　智能交通概述 .. 163
6.1.1　智能交通系統(tǒng)的發(fā)展歷程 .. 164
6.1.2　智能交通系統(tǒng)的概念與特征 .. 166
6.1.3　智能交通系統(tǒng)的組成 .. 167
6.2　智能交通架構 .. 169
6.2.1　智能交通系統(tǒng)體系結構 .. 169
6.2.2　智能交通系統(tǒng)技術構架 .. 172
6.2.3　智能交通系統(tǒng)業(yè)務構架及應用 .. 173
思考題 .. 185
第7 章　智能網聯(lián)汽車與云計算 186
7.1　云計算的基礎知識 .. 186
7.1.1　云計算的定義 .. 186
7.1.2　云計算的系統(tǒng)構架 .. 187
7.2　云計算在智能網聯(lián)汽車中的應用 .. 190
7.2.1　智能網聯(lián)汽車的數據處理 .. 190
7.2.2　交通道路信息的采集與數據處理 .. 191
7.2.3　云計算在智能網聯(lián)汽車中的實際應用 .. 192
思考題 .. 197
第8 章　智能網聯(lián)汽車與大數據 198
8.1　大數據的基礎知識 .. 198
8.1.1　大數據的定義 .. 198
8.1.2　大數據處理的技術架構 .. 199
8.2　大數據在智能網聯(lián)汽車中的實際應用 .. 203
思考題 .. 205
第9 章　智能網聯(lián)汽車與人工智能 206
9.1　人工智能的基礎知識 .. 206
9.1.1　人工智能的概念 .. 206
9.1.2　人工智能的技術架構 .. 209
9.2　人工智能在智能網聯(lián)汽車中的實際應用 .. 212
思考題 .. 214
參考文獻 .. 215

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