焊接機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)
定 價(jià)：59 元
- 作者：黎文航 陳書錦 王加友 等
- 出版時(shí)間：2022/12/1
- ISBN：9787111714903
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：248
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16
焊接機(jī)器人約占工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用總量的40%，是智能制造的重要體現(xiàn)。焊接機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，對(duì)焊接人才培養(yǎng)提出新需求。本書可以幫助焊接相關(guān)專業(yè)本科生掌握焊接機(jī)器人的基本原理和應(yīng)用技術(shù)，初步具備應(yīng)用焊接機(jī)器人的能力。
全書共分為9章，內(nèi)容包括焊接機(jī)器人概述、焊接機(jī)器人的軟件、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器與軌跡規(guī)劃、焊接機(jī)器人編程、機(jī)器人傳感器技術(shù)、焊接機(jī)器人的通信與系統(tǒng)集成、焊接機(jī)器人的配置、焊接機(jī)器人工作站等內(nèi)容。本書還利用ABB公司的RobotStudio仿真軟件實(shí)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)的仿真和應(yīng)用，解決了機(jī)器人系統(tǒng)建設(shè)成本高、機(jī)器人教學(xué)理論脫離實(shí)踐、機(jī)器人操作存在安全隱患等問題，并便于實(shí)現(xiàn)虛擬仿真式、案例式、項(xiàng)目式教學(xué)。
本書可作為大學(xué)本科“焊接技術(shù)與工程”“材料成型及控制工程”（焊接方向）等專業(yè)相關(guān)課程的教材、碩士研究生“材料加工工程”專業(yè)相關(guān)課程的參考資料、焊接工程師的培訓(xùn)教材，還可以作為焊接及相關(guān)學(xué)科教師和工程技術(shù)人員從事科研與技術(shù)開發(fā)工作的參考書。
目錄
前言
第1章焊接機(jī)器人概述
1.1焊接自動(dòng)化與焊接機(jī)器人
1.2焊接機(jī)器人的發(fā)展
1.2.1工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷程
1.2.2焊接機(jī)器人的發(fā)展歷程
1.2.3焊接機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
1.3焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
1.3.1工業(yè)機(jī)器人的組成
1.3.2焊接機(jī)器人的組成
1.4工業(yè)機(jī)器人性能參數(shù)
1.5焊接機(jī)器人的分類
1.5.1按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類
1.5.2按機(jī)器人控制方式分類
1.6焊接機(jī)器人的特點(diǎn)
1.7焊接機(jī)器人的安全操作
1.8學(xué)習(xí)本書的目的和要求
1.9復(fù)習(xí)思考題
第2章焊接機(jī)器人的軟件
2.1焊接離線編程軟件
2.2ABB RobotStudio機(jī)器人仿真
軟件
2.2.1RobotStudio功能簡介
2.2.2軟件安裝
2.2.3軟件環(huán)境簡介
2.3焊接機(jī)器人虛擬仿真
2.3.1焊接機(jī)器人虛擬構(gòu)建
2.3.2焊接機(jī)器人虛擬仿真操作
2.3.3焊接機(jī)器人虛擬示教器
操作
2.4復(fù)習(xí)思考題
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
3.1.1機(jī)器人工作站中的
坐標(biāo)系
3.1.2工業(yè)機(jī)器人位姿描述
3.2齊次變換及運(yùn)算
3.2.1純平移變換的表示
3.2.2純繞軸旋轉(zhuǎn)變換的表示
3.2.3復(fù)合變換的表示
3.2.4相對(duì)于運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系的
變換
3.3機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3.1機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的D-H
表示法
3.3.2機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解
3.3.3機(jī)器人的退化和靈巧特性
3.4微分運(yùn)動(dòng)和速度
3.4.1雅可比矩陣
3.4.2坐標(biāo)系的微分運(yùn)動(dòng)
3.4.3機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)
3.5機(jī)器人機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)
3.6RobotStudio中構(gòu)建常用
坐標(biāo)系
3.6.1工件坐標(biāo)系的構(gòu)建
3.6.2工具坐標(biāo)系的構(gòu)建
3.6.3工具數(shù)據(jù)的構(gòu)建
3.7復(fù)習(xí)思考題
第4章機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器與軌跡
規(guī)劃
4.1驅(qū)動(dòng)器基本原理
4.1.1液壓驅(qū)動(dòng)器
4.1.2氣壓驅(qū)動(dòng)器
4.1.3電氣驅(qū)動(dòng)器
4.2軌跡規(guī)劃
4.2.1軌跡規(guī)劃的基本原理
4.2.2目標(biāo)點(diǎn)的獲取
4.2.3機(jī)器人關(guān)節(jié)變化的函數(shù)
插值
4.2.4焊接規(guī)劃
4.3復(fù)習(xí)思考題
第5章焊接機(jī)器人編程
5.1機(jī)器人編程概述
5.2數(shù)據(jù)類型
5.3編程指令
5.4示教編程
5.4.1示教編程的準(zhǔn)備
5.4.2示教器編程
5.5離線編程
5.6復(fù)習(xí)思考題
第6章機(jī)器人傳感器技術(shù)
6.1機(jī)器人常用傳感器的分類
6.2機(jī)器人內(nèi)部傳感器
6.2.1位移傳感器
6.2.2角數(shù)字編碼器
6.3機(jī)器人外部傳感器
6.3.1外部傳感器結(jié)構(gòu)與接口
6.3.2力或力矩傳感器
6.3.3觸覺傳感器
6.3.4接近覺傳感器
6.3.5焊接電弧傳感器
6.3.6焊接機(jī)器人接觸傳感器
6.3.7視覺傳感器
6.4ABB虛擬仿真監(jiān)控
6.4.1防碰撞檢測(cè)
6.4.2TCP跟蹤
6.5復(fù)習(xí)思考題
第7章焊接機(jī)器人的通信與系統(tǒng)
集成
7.1焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成流程
7.2ABB機(jī)器人的通信方式
7.2.1ABB常用的通信方式及
特點(diǎn)
7.2.2機(jī)器人系統(tǒng)集成常用通信
方式
7.3機(jī)器人系統(tǒng)的連接
7.4焊接機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)置
7.4.1機(jī)器人I/O信號(hào)的處理
7.4.2編程
7.5復(fù)習(xí)思考題
第8章焊接機(jī)器人的配置
8.1焊接機(jī)器人的效益分析
8.2焊接自動(dòng)化方式的選擇——適度
自動(dòng)化
8.3焊接機(jī)器人的廠商和配置
8.3.1機(jī)器人制造和集成廠商
8.3.2焊接機(jī)器人配置方式
8.4焊接機(jī)器人機(jī)械臂的選擇
8.5弧焊機(jī)器人系統(tǒng)焊接裝備的
選擇
8.5.1弧焊電源的選擇
8.5.2送絲機(jī)的選擇
8.6點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)焊接裝備的
選擇
8.7外圍設(shè)備
8.7.1工作臺(tái)變位機(jī)
8.7.2機(jī)器人移動(dòng)裝置
8.8復(fù)習(xí)思考題
第9章焊接機(jī)器人工作站
9.1簡易焊接機(jī)器人工作站
9.1.1簡易弧焊機(jī)器人工作站
9.1.2簡易點(diǎn)焊機(jī)器人工作站
9.2變位機(jī)與焊接機(jī)器人組合的
工作站
9.2.1回轉(zhuǎn)工作臺(tái)+弧焊機(jī)器人
工作站
9.2.2旋轉(zhuǎn)-傾斜變位機(jī)+弧焊機(jī)器
人工作站
9.2.3導(dǎo)軌多工位機(jī)器人
工作站
9.2.4翻轉(zhuǎn)變位機(jī)+弧焊機(jī)器人
工作站
9.2.5焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備協(xié)調(diào)
運(yùn)動(dòng)的工作站
9.3雙機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的工作站
9.3.1ABB虛擬環(huán)境機(jī)器人系統(tǒng)的
構(gòu)建
9.3.2示教目標(biāo)點(diǎn)
9.3.3焊接路徑的構(gòu)建
9.4焊接機(jī)器人工作站實(shí)例
9.4.1實(shí)例背景
9.4.2機(jī)器人工作站構(gòu)建
9.4.3焊接機(jī)器人編程
9.4.4焊接工藝試驗(yàn)
9.5安全措施
9.6復(fù)習(xí)思考題
參考文獻(xiàn)
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