目錄
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴(kuò)展序
如何訪問(wèn)多媒體內(nèi)容
主編簡(jiǎn)介
篇主編簡(jiǎn)介
多媒體團(tuán)隊(duì)簡(jiǎn)介
作者列表
縮略詞列表
第1章緒論——如何使用《機(jī)器人手冊(cè)》1
1.1機(jī)器人學(xué)發(fā)展簡(jiǎn)史1
1.2機(jī)器人學(xué)的研究群體2
1.3如何使用本手冊(cè)3
視頻文獻(xiàn)5
第1篇機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)
內(nèi)容導(dǎo)讀8
第2章運(yùn)動(dòng)學(xué)11
2.1概述11
2.2位置與姿態(tài)表示12
2.3關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)20
2.4幾何表示24
2.5工作空間26
2.6正運(yùn)動(dòng)學(xué)26
2.7逆運(yùn)動(dòng)學(xué)27
2.8正微分運(yùn)動(dòng)學(xué)29
2.9逆微分運(yùn)動(dòng)學(xué)30
2.10靜力學(xué)變換30
2.11結(jié)論與延展閱讀30
參考文獻(xiàn)31
第3章動(dòng)力學(xué)33
3.1概述34
3.2空間向量表示法35
3.3正則方程40
3.4剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型42
3.5運(yùn)動(dòng)樹(shù)46
3.6運(yùn)動(dòng)環(huán)51
3.7結(jié)論與延展閱讀54
參考文獻(xiàn)56
第4章機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)59
4.1概述60
4.2系統(tǒng)特征60
4.3運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)61
4.4串聯(lián)機(jī)器人64
4.5并聯(lián)機(jī)器人65
4.6機(jī)械結(jié)構(gòu)66
4.7關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)67
4.8驅(qū)動(dòng)器69
4.9機(jī)器人的性能指標(biāo)75
4.10結(jié)論與延展閱讀77
視頻文獻(xiàn)77
參考文獻(xiàn)78
第5章傳感與估計(jì)80
5.1概述80
5.2感知過(guò)程81
5.3傳感器82
5.4估計(jì)過(guò)程87
5.5表征96
5.6結(jié)論與延展閱讀97
參考文獻(xiàn)98
第6章模型辨識(shí)100
6.1概述100
6.2運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定102
6.3慣性參數(shù)估計(jì)107
6.4可辨識(shí)性與條件數(shù)分析112
6.5結(jié)論與延展閱讀118
視頻文獻(xiàn)119
參考文獻(xiàn)120
第7章運(yùn)動(dòng)規(guī)劃122
7.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃122
7.2運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的概念123
7.3基于抽樣的規(guī)劃124
7.4替代算法127
7.5微分約束130
7.6擴(kuò)展與演變133
7.7高級(jí)議題136
7.8結(jié)論與延展閱讀139
視頻文獻(xiàn)139
參考文獻(xiàn)140
第8章運(yùn)動(dòng)控制144
8.1運(yùn)動(dòng)控制簡(jiǎn)介145
8.2關(guān)節(jié)空間與操作空間控制146
8.3獨(dú)立關(guān)節(jié)控制147
8.4PID控制149
8.5跟蹤控制151
8.6計(jì)算轉(zhuǎn)矩與計(jì)算轉(zhuǎn)矩類控制153
8.7自適應(yīng)控制156
8.8優(yōu)與魯棒控制159
8.9軌跡生成與規(guī)劃161
8.10數(shù)字化實(shí)現(xiàn)164
8.11學(xué)習(xí)控制166
視頻文獻(xiàn)167
參考文獻(xiàn)168
第9章力控制171
9.1背景171
9.2間接力控制173
9.3交互作業(yè)179
9.4力/運(yùn)動(dòng)混合控制184
9.5結(jié)論與延展閱讀188
視頻文獻(xiàn)189
參考文獻(xiàn)190
第10章冗余度機(jī)器人192
10.1概述192
10.2面向任務(wù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)194
10.3微分逆運(yùn)動(dòng)學(xué)196
10.4冗余度求解優(yōu)化方法200
10.5冗余度求解的任務(wù)增廣法202
10.6二階冗余度求解204
10.7可循環(huán)性204
10.8容錯(cuò)性205
10.9結(jié)論與延展閱讀206
視頻文獻(xiàn)206
參考文獻(xiàn)207
第11章含有柔性單元的機(jī)器人210
11.1含有柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人211
11.2含有柔性連桿的機(jī)器人227
視頻文獻(xiàn)240
參考文獻(xiàn)241
第12章機(jī)器人體系架構(gòu)與編程245
12.1概述245
12.2發(fā)展歷程247
12.3體系架構(gòu)組件250
12.4案例研究——GRACE256
12.5機(jī)器人體系架構(gòu)的設(shè)計(jì)藝術(shù)258
12.6機(jī)器人體系架構(gòu)的實(shí)現(xiàn)259
12.7結(jié)論與延展閱讀261
視頻文獻(xiàn)261
參考文獻(xiàn)261
第13章基于行為的系統(tǒng)265
13.1機(jī)器人控制方法265
13.2基于行為系統(tǒng)的基本原理267
13.3基礎(chǔ)行為270
13.4基于行為系統(tǒng)的表示法270
13.5基于行為系統(tǒng)的學(xué)習(xí)271
13.6應(yīng)用與后續(xù)工作275
13.7結(jié)論與延展閱讀278
視頻文獻(xiàn)278
參考文獻(xiàn)279
第14章機(jī)器人人工智能推理方法283
14.1為什么機(jī)器人要應(yīng)用AI推理283
14.2知識(shí)表征與推理284
14.3推理與決策291
14.4基于規(guī)劃的機(jī)器人控制297
14.5結(jié)論與延展閱讀301
視頻文獻(xiàn)302
參考文獻(xiàn)302
第15章機(jī)器人學(xué)習(xí)307
15.1什么是機(jī)器人學(xué)習(xí)307
15.2模型學(xué)習(xí)309
15.3強(qiáng)化學(xué)習(xí)319
15.4結(jié)論330
視頻文獻(xiàn)331
參考文獻(xiàn)331
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第2篇機(jī)器人設(shè)計(jì)
內(nèi)容導(dǎo)讀340
第16章設(shè)計(jì)與性能評(píng)價(jià)342
16.1機(jī)器人設(shè)計(jì)過(guò)程342
16.2工作空間指標(biāo)344
16.3靈巧性指標(biāo)347
16.4其他性能指標(biāo)349
16.5其他類型的機(jī)器人352
16.6本章小結(jié)356
參考文獻(xiàn)356
第17章肢系統(tǒng)359
17.1肢系統(tǒng)的設(shè)計(jì)360
17.2概念設(shè)計(jì)360
17.3設(shè)計(jì)過(guò)程示例363
17.4模型導(dǎo)引設(shè)計(jì)366
17.5各種肢系統(tǒng)373
17.6性能指標(biāo)376
視頻文獻(xiàn)378
參考文獻(xiàn)379
第18章并聯(lián)機(jī)構(gòu)382
18.1定義382
18.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合383
18.3運(yùn)動(dòng)學(xué)384
18.4速度與精度分析385
18.5奇異性分析386
18.6工作空間分析387
18.7靜力學(xué)分析388
18.8動(dòng)力學(xué)分析389
18.9設(shè)計(jì)考慮390
18.10柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人390
18.11應(yīng)用示例392
18.12結(jié)論與延展閱讀392
視頻文獻(xiàn)393
參考文獻(xiàn)393
第19章機(jī)器人手
19.1基本概念
19.2機(jī)器人手的設(shè)計(jì)
19.3驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù)
19.4機(jī)器人手的建模與控制
19.5應(yīng)用和發(fā)展趨勢(shì)
19.6結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第20章蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人
20.1蛇形機(jī)器人研究簡(jiǎn)史
20.2連續(xù)體機(jī)器人研究簡(jiǎn)史
20.3蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人的
建模
20.4蛇形機(jī)器人與連續(xù)體機(jī)器人的
運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
20.5結(jié)論與相關(guān)領(lǐng)域的擴(kuò)展
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第21章軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器
21.1研究背景
21.2軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)
21.3軟體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的建模
21.4軟體機(jī)器人的建模
21.5剛度評(píng)估
21.6笛卡兒剛度控制
21.7周期性運(yùn)動(dòng)控制
21.8軟體機(jī)器人的優(yōu)控制
21.9結(jié)論與開(kāi)放性問(wèn)題
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第22章模塊化機(jī)器人
22.1概念與定義
22.2可重構(gòu)模塊化操作臂
22.3自重構(gòu)模塊化機(jī)器人
22.4結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第23章仿生機(jī)器人
23.1概述
23.2仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)組件
23.3機(jī)構(gòu)
23.4材料與制造
23.5結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第24章輪式機(jī)器人
24.1概述
24.2輪式機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性
24.3輪式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
24.4輪-地交互模型
24.5輪式機(jī)器人的懸架系統(tǒng)
24.6結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第25章水下機(jī)器人
25.1背景
25.2機(jī)械系統(tǒng)
25.3電力系統(tǒng)
25.4水下驅(qū)動(dòng)器和傳感器
25.5計(jì)算機(jī)、通信和體系架構(gòu)
25.6水下操作臂
25.7結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第26章飛行機(jī)器人
26.1背景與研究歷史
26.2飛行機(jī)器人的特征
26.3空氣動(dòng)力學(xué)與飛行力學(xué)基礎(chǔ)
26.4固定翼飛行器的設(shè)計(jì)與建模
26.5旋翼機(jī)的設(shè)計(jì)與建模
26.6撲翼機(jī)的設(shè)計(jì)與建模
26.7系統(tǒng)集成與實(shí)現(xiàn)
26.8飛行機(jī)器人的應(yīng)用
26.9結(jié)論與延展閱讀
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)
第27章微納機(jī)器人
27.1概述
27.2尺度
27.3微納尺度的驅(qū)動(dòng)技術(shù)
27.4微納尺度的成像技術(shù)
27.5制造
27.6微裝配
27.7微型機(jī)器人
27.8納米機(jī)器人
27.9結(jié)論
視頻文獻(xiàn)
參考文獻(xiàn)