第1章 緒論
1.1 機(jī)器人視覺(jué)控制
1.1.1 機(jī)器人視覺(jué)的基本概念
1.1.2 機(jī)器人視覺(jué)控制的作用
1.2 機(jī)器人視覺(jué)控制的研究?jī)?nèi)容
1.2.1 攝像機(jī)標(biāo)定
1.2.2 視覺(jué)測(cè)量
1.2.3 視覺(jué)控制的結(jié)構(gòu)與算法
1.3 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的分類
1.3.1 根據(jù)攝像機(jī)與機(jī)器人的相互位置分類
1.3.2 根據(jù)攝像機(jī)數(shù)目分類
1.3.3 根據(jù)是否自然測(cè)量分類
1.3.4 根據(jù)控制模型分類
1.4 視覺(jué)控制的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)
1.4.1 視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定研究進(jìn)展
1.4.2 機(jī)器人的視覺(jué)測(cè)量研究進(jìn)展
1.4.3 機(jī)器人的視覺(jué)控制研究進(jìn)展
1.4.4 機(jī)器人視覺(jué)控制的應(yīng)用現(xiàn)狀
1.4.5 機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制的發(fā)展趨勢(shì)
參考文獻(xiàn)
第2章 攝像機(jī)與視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定
2.1 攝像機(jī)模型
2.1.1 小孔模型
2.1.2 攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)模型
2.1.3 攝像機(jī)外參數(shù)模型
2.2 單目二維視覺(jué)測(cè)量的攝像機(jī)標(biāo)定
2.3 Faugeras的攝像機(jī)標(biāo)定方法
2.3.1 Faugeras攝像機(jī)標(biāo)定的基本方法
2.3.2 Faugeras攝像機(jī)標(biāo)定的改進(jìn)方法
2.4 Tsai的攝像機(jī)標(biāo)定方法
2.4.1 位姿與焦距求取
2.4.2 畸變矯正系數(shù)與焦距的精確求取
2.5 手眼標(biāo)定
2.6 基于消失點(diǎn)的攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)自標(biāo)定
2.6.1 幾何法
2.6.2 解析法
2.7 基于運(yùn)動(dòng)的攝像機(jī)自標(biāo)定
2.7.1 基于正交平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的攝像機(jī)白標(biāo)定
2.7.2 基于單參考點(diǎn)的攝像機(jī)自標(biāo)定
2.8 基于運(yùn)動(dòng)的立體視覺(jué)系統(tǒng)自標(biāo)定
2.8.1 相對(duì)測(cè)量視覺(jué)模型
2.8.2 自標(biāo)定原理與過(guò)程
2.9 畸變校正與非線性模型攝像機(jī)的標(biāo)定
2.9.1 基于平面靶標(biāo)的非線性模型攝像機(jī)標(biāo)定
2.9.2 基于平面靶標(biāo)的大畸變非線性模型攝像機(jī)的標(biāo)定
2.10 結(jié)構(gòu)光視覺(jué)的參數(shù)標(biāo)定
2.10.1 基于立體靶標(biāo)的激光平面標(biāo)定
2.10.2 主動(dòng)視覺(jué)法激光平面標(biāo)定
2.10.3 斜平面法結(jié)構(gòu)光視覺(jué)傳感器標(biāo)定
參考文獻(xiàn)
第3章 視覺(jué)測(cè)量
3.1 視覺(jué)測(cè)量中的約束條件
……
第4章 視覺(jué)控制
第5章 視覺(jué)控制的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)