目 錄
前言
第1章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù) 1
1.1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)及傳感器組成 1
1.1.1 機器視覺 1
1.1.2 超聲波雷達 2
1.1.3 毫米波雷達 3
1.1.4 激光雷達 4
1.2 基于圖像識別的環(huán)境感知技術(shù) 5
1.2.1 車道線識別 6
1.2.2 交通標志識別 7
1.2.3 交通信號燈識別 9
1.2.4 車輛檢測與識別 12
1.3 基于激光雷達的環(huán)境感知技術(shù) 14
1.3.1 點云聚類 14
1.3.2 可通行區(qū)域分析 15
1.3.3 障礙物檢測 17
1.3.4 障礙物跟蹤 18
1.4 基于多傳感器融合的環(huán)境感知技術(shù) 19
1.4.1 攝像機與激光雷達的聯(lián)合標定 20
1.4.2 多傳感器信息融合 22
參考文獻 23
第2章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位技術(shù) 25
2.1 基于衛(wèi)星導(dǎo)航的定位技術(shù) 25
2.1.1 GPS 25
2.1.2 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 33
2.1.3 GLONASS 42
2.1.4 伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng) 44
2.2 基于慣性導(dǎo)航的定位技術(shù) 46
2.2.1 慣性器件 46
2.2.2 慣性導(dǎo)航中常用坐標系及其轉(zhuǎn)換 47
2.2.3 慣性導(dǎo)航原理 49
2.2.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差 52
2.3 高精地圖匹配定位技術(shù) 53
2.3.1 高精地圖構(gòu)建 53
2.3.2 高精地圖匹配技術(shù)的基本原理 55
2.3.3 SLAM算法 55
參考文獻 59
第3章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車動力驅(qū)動系統(tǒng) 61
3.1 發(fā)動機驅(qū)動系統(tǒng) 61
3.1.1 發(fā)動機工作原理及特性 61
3.1.2 汽油機燃料供給系統(tǒng) 67
3.1.3 電控汽油噴射系統(tǒng) 67
3.1.4 電子點火控制系統(tǒng) 72
3.1.5 怠速控制系統(tǒng) 77
3.2 動力蓄電池驅(qū)動系統(tǒng) 80
3.2.1 動力蓄電池的應(yīng)用 80
3.2.2 動力蓄電池的工作原理 81
3.2.3 動力蓄電池系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及組成 82
3.2.4 動力蓄電池的分類 83
3.2.5 動力蓄電池管理系統(tǒng) 90
3.2.6 動力蓄電池測試 104
3.2.7 電機驅(qū)動系統(tǒng) 113
參考文獻 119
第4章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤控制系統(tǒng) 121
4.1 防抱死制動系統(tǒng) 121
4.1.1 ABS基本工作原理 122
4.1.2 ABS組成 123
4.1.3 制動過程分析 125
4.2 電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng) 127
4.2.1 ESP基本工作原理 127
4.2.2 ESP系統(tǒng)控制特點 128
4.2.3 ESP系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制策略 128
4.3 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 131
4.3.1 ACCS基本工作原理 132
4.3.2 ACCS組成 132
4.3.3 ACCS跟隨模式安全車距 135
4.4 協(xié)同式自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 140
4.4.1 CACCS基本工作原理 140
4.4.2 CACCS車載端系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 142
4.4.3 CACCS性能指標分析 142
4.4.4 CACCS建模 144
4.5 車道偏離預(yù)警系統(tǒng) 146
4.5.1 LDWS總體架構(gòu) 146
4.5.2 LDWS算法 147
參考文獻 150
第5章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車總線系統(tǒng) 152
5.1 汽車控制網(wǎng)絡(luò) 152
5.1.1 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng) 153
5.1.2 汽車控制網(wǎng)絡(luò)分類 155
5.2 CAN總線 157
5.2.1 CAN總線系統(tǒng)組成及結(jié)構(gòu)特點 158
5.2.2 CAN總線協(xié)議 160
5.2.3 CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸 167
5.2.4 車載CAN總線系統(tǒng)核心器件分析 170
5.2.5 CAN總線技術(shù)應(yīng)用 171
5.3 LIN總線 175
5.3.1 LIN總線概述 177
5.3.2 LIN總線協(xié)議 179
5.3.3 LIN總線數(shù)據(jù)傳輸 181
5.3.4 LIN總線設(shè)計 185
5.3.5 LIN總線技術(shù)應(yīng)用 187
參考文獻 190
第6章 汽車電子控制系統(tǒng)的故障診斷 191
6.1 汽車故障診斷系統(tǒng) 191
6.1.1 汽車故障診斷系統(tǒng)功能 191
6.1.2 OBD系統(tǒng) 192
6.2 OBD故障碼和測試方法 198
6.2.1 OBD故障碼 198
6.2.2 OBD系統(tǒng)所有檢測零部件的故障碼及其測試 199
6.3 OBD-Ⅱ故障診斷系統(tǒng) 200
參考文獻 202
第7章 智能網(wǎng)聯(lián)汽車V2X通信技術(shù) 203
7.1 V2X技術(shù) 203
7.1.1 V2X技術(shù)定義 203
7.1.2 V2X技術(shù)特點 203
7.1.3 V2X技術(shù)應(yīng)用場景 204
7.2 DSRC通信技術(shù) 205
7.2.1 DSRC技術(shù)工作頻率 206
7.2.2 DSRC通信拓撲結(jié)構(gòu) 207
7.2.3 DSRC系統(tǒng)組成 207
7.2.4 DSRC協(xié)議 209
7.2.5 DSRC技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展 209
7.3 LTE-V2X通信技術(shù) 210
7.3.1 LTE-V2X技術(shù)標準演進 210
7.3.2 LTE-V2X系統(tǒng)組成 211
7.3.3 LTE-V2X通信拓撲結(jié)構(gòu) 216
7.3.4 LTE-V2X通信協(xié)議 217
7.3.5 LTE-V2X關(guān)鍵技術(shù) 218
7.3.6 5G NR V2X通信技術(shù) 221
參考文獻 226
第8章 車路協(xié)同系統(tǒng)下的智能輔助駕駛技術(shù) 228
8.1 車路協(xié)同系統(tǒng) 228
8.1.1 車路協(xié)同系統(tǒng)特點 229
8.1.2 車路協(xié)同系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 229
8.1.3 應(yīng)用發(fā)展 234
8.2 基于車路協(xié)同的智能輔助駕駛技術(shù) 237
8.2.1 車路協(xié)同系統(tǒng)下車速引導(dǎo)技術(shù) 237
8.2.2 車路協(xié)同系統(tǒng)下車輛時空軌跡優(yōu)化技術(shù) 242
8.2.3 車路協(xié)同系統(tǒng)下車輛編隊控制技術(shù) 245
8.2.4 車路協(xié)同環(huán)境下的智能駕駛信息服務(wù)系統(tǒng) 251
參考文獻 260