定 價：49 元
叢書名：“十三五”國家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項(xiàng)目 現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材 “十三五”江蘇省
- 作者：許兆棠 劉遠(yuǎn)偉 等
- 出版時間：2021/5/1
- ISBN：9787111675884
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁碼：244
- 紙張：
- 版次：
- 開本：16開
并聯(lián)機(jī)器人具有閉環(huán)結(jié)構(gòu)、工作空間較小、承載能力高、剛度大、動態(tài)性能優(yōu)越和運(yùn)動學(xué)反解容易等特點(diǎn)。本書運(yùn)用機(jī)構(gòu)學(xué)、線性代數(shù)、力學(xué)等理論和方法，對并聯(lián)機(jī)器人的基本理論和應(yīng)用進(jìn)行了系統(tǒng)論述。全書共分12章，主要內(nèi)容包括：緒論、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡圖和自由度、運(yùn)動分析基礎(chǔ)、位姿分析、速度和加速度的計(jì)算、靜力學(xué)分析、動力學(xué)分析、工作空間分析、奇異位形分析、誤差分析、控制和設(shè)計(jì)。
本書可作為普通高等教育機(jī)器人工程專業(yè)的課程教材，也可作為相關(guān)專業(yè)的選修課程教材，還可供從事機(jī)器人方面的研究人員和工程技術(shù)人員參考。本書有配套的教學(xué)課件和習(xí)題參考答案，供教學(xué)使用。
前言
第1章緒論1
教學(xué)目標(biāo)1
1.1并聯(lián)機(jī)器人的基本概念1
1.2并聯(lián)機(jī)器人的分類10
1.3并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用16
1.4并聯(lián)機(jī)器人的主要研究內(nèi)容25
1.5并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展歷程及展望25
習(xí)題26
第2章并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡圖和自由度27
教學(xué)目標(biāo)27
2.1并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖和機(jī)構(gòu)運(yùn)動示意圖27
2.2并聯(lián)機(jī)器人的自由度31
習(xí)題34
第3章并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動分析基礎(chǔ)35
教學(xué)目標(biāo)35
3.1并聯(lián)機(jī)器人的剛體位姿描述35
3.2并聯(lián)機(jī)器人的坐標(biāo)變換37
3.3并聯(lián)機(jī)器人的連桿坐標(biāo)變換40
3.4描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角43
習(xí)題46
第4章并聯(lián)機(jī)器人的位姿分析48
教學(xué)目標(biāo)48
4.1并聯(lián)機(jī)器人位姿分析的概念48
4.2并聯(lián)機(jī)器人的位姿反解48
4.3并聯(lián)機(jī)器人位姿正解的數(shù)值法52
4.4并聯(lián)機(jī)器人位姿正解的解析法53
4.5并聯(lián)機(jī)器人在不同坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換57
4.6并聯(lián)機(jī)器人的不同坐標(biāo)系之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程68
習(xí)題70
第5章并聯(lián)機(jī)器人的速度和加速度的計(jì)算72
教學(xué)目標(biāo)72
5.1并聯(lián)機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算的概念72
5.2并聯(lián)機(jī)器人動平臺上第i個鉸鏈的速度和加速度的計(jì)算72
5.3并聯(lián)機(jī)器人第i根連桿的速度和加速度的計(jì)算75
5.4并聯(lián)機(jī)器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣78
5.5角速度的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)變換84
習(xí)題91
第6章并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析93
教學(xué)目標(biāo)93
6.1并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析的概念93
6.2基于力的平衡方程的并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析94
6.3基于虛位移原理的并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析100
6.4并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度分析104
習(xí)題107
第7章并聯(lián)機(jī)器人的動力學(xué)分析108
教學(xué)目標(biāo)108
7.1并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析的概念108
7.2基于牛頓-歐拉方程的并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析109
7.3基于達(dá)朗伯原理-虛位移原理的并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析117
7.4基于拉格朗日方程的并聯(lián)機(jī)器人動力學(xué)分析124
習(xí)題137
第8章并聯(lián)機(jī)器人的工作空間
分析139
教學(xué)目標(biāo)139
8.1并聯(lián)機(jī)器人工作空間的概念139
8.2并聯(lián)機(jī)器人工作空間的計(jì)算141
8.3并聯(lián)機(jī)器人工作軌跡的校核計(jì)算149
8.4并聯(lián)機(jī)器人工作空間的設(shè)計(jì)151
習(xí)題157
第9章并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形分析158
教學(xué)目標(biāo)158
9.1并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的概念158
9.2并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形方程及其求解163
9.3并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動偽奇異分析172
9.4并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的規(guī)避與消除176
習(xí)題180
第10章并聯(lián)機(jī)器人的誤差分析及控制181
教學(xué)目標(biāo)181
10.1并聯(lián)機(jī)器人誤差的概念181
10.2并聯(lián)機(jī)器人鉸鏈坐標(biāo)的標(biāo)定及誤差分析與控制183
10.3并聯(lián)機(jī)器人連桿長度誤差的分析及控制186
10.4并聯(lián)機(jī)器人溫度誤差的分析及控制191
10.5并聯(lián)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)誤差的分析及控制193
10.6并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)誤差的分析及控制195
10.7并聯(lián)機(jī)器人綜合誤差的分析及控制196習(xí)題197
第11章并聯(lián)機(jī)器人的控制198
教學(xué)目標(biāo)198
11.1并聯(lián)機(jī)器人控制的概念198
11.2并聯(lián)機(jī)器人的控制策略202
11.3并聯(lián)機(jī)器人的點(diǎn)位控制和點(diǎn)位反饋控制204
11.4并聯(lián)機(jī)器人的軌跡控制和軌跡反饋控制207
11.5并聯(lián)機(jī)器人的力控制209
習(xí)題212
第12章并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)213
教學(xué)目標(biāo)213
12.1并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)概述213
12.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)217
12.3并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)220
12.4并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)示例222
習(xí)題229
附錄并聯(lián)機(jī)器人的數(shù)學(xué)及力學(xué)基礎(chǔ)230
附錄A矩陣230
附錄B矢量234
附錄C張量238
附錄D點(diǎn)和剛體運(yùn)動的速度和加速度238
附錄E力矩239
附錄F牛頓-歐拉動力學(xué)方程240
附錄G達(dá)朗伯原理-虛位移原理243
附錄H拉格朗日方程243
參考文獻(xiàn)244
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