前言

工業(yè)機器人是一種涉及機械、電子、控制、計算機、傳感器等多學科先進技術的自動化設備。隨著工業(yè)生產向著自動化、集成化、柔性化方向發(fā)展，工業(yè)機器人已然成為先進制造業(yè)中不可替代的重要設備，是現代工業(yè)生產的重要支柱。工業(yè)機器人的研制能力和應用情況是衡量一個國家科技發(fā)展和制造業(yè)水平的重要標志。近年來，我國制造業(yè)擁有工業(yè)機器人的數量快速增長，但使用密度仍處于較低水平。隨著由制造業(yè)大國向制造業(yè)強國轉變戰(zhàn)略的推進，以及受人口老齡化和勞動力供給數量下降的影響，我國工業(yè)機器人未來幾年或將迎來井噴式發(fā)展。工業(yè)機器人應用的大發(fā)展必然帶來熟練使用工業(yè)機器人，尤其是工業(yè)機器人編程人員的大量需求。

本書以 ABB 工業(yè)機器人為對象，使用 RobotStudio 編程與仿真平臺，由淺入深、循序漸進，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機器人編程方法、仿真及應用技術。全書共 13 章，第 1 章為工業(yè)機器人基礎，主要介紹了工業(yè)機器人的組成、技術參數、坐標系、運動學問題及控制方法；第 2 章主要介紹了工業(yè)機器人硬件安裝及手動操縱方法；第 3 章主要介紹了工業(yè)機器人 RobotStudio 軟件離線編程及仿真基本操作方法；第 4 章主要介紹了工業(yè)機器人系統(tǒng)安裝與 I/O 通信方法；第 5 ～ 7 章主要介紹了工業(yè)機器人程序結構、指令、數據以及示教編程與在線編輯程序；第 8、9 章主要介紹了工業(yè)機器人在軌跡類、搬運等典型應用領域的示教編程、離線編程方法；第 10 章介紹了帶導軌和變位機的機器人系統(tǒng)編程方法；第 11 ～ 13 章分別介紹了繪圖、打磨、視覺三個工業(yè)機器人綜合應用項目。本書將工業(yè)機器人基本操作、RobotStudio 編程與仿真軟件的使用有機地融入工業(yè)機器人編程及應用訓練中，實現了編程與仿真相結合、理論講授與圖解操作相結合，通俗易懂，便于讀者自學。通過本書的學習，讀者既能掌握工業(yè)機器人的基本操作、編程方法，又能掌握 RobotStudio 軟件的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建與仿真方法，并初步具備工業(yè)機器人應用系統(tǒng)的設計、編程與調試能力。書中相應應用的源文件，可通過手機掃描相應章節(jié)的二維碼下載獲取。本書由李國利任主編，周洪、薛文燁任副主編，張海紅、張明明、苗田銀參加了編寫

工作，姚科、葉智慧同學參與了繪圖、程序調試和文獻資料收集工作。在本書的編寫過程中，得到了金陵科技學院機電工程學院劉旭明主任和南京南戈特機電科技有限公司齊將總經理的大力支持，在此表示感謝！

在本書的編寫過程中，參考了大量有關工業(yè)機器人方面的教材、著作、論文及網絡資料，

在此編者向原作者表示誠摯謝意！

由于編者水平有限，書中難免有疏漏和不足之處，懇請讀者批評指正。

編　者

2021 年 3 月