第1章　認識工業(yè)機器人　/001
1.1　工業(yè)機器人概述001
1.1.1工業(yè)機器人的定義及特點001
1.1.2工業(yè)機器人的發(fā)展歷程002
1.1.3工業(yè)機器人的組成002
1.1.4工業(yè)機器人的分類003
1.1.5工業(yè)機器人的應用005
1.2　ABB工業(yè)機器人簡介006
1.2.1機械機構006
1.2.2控制機構007
1.3　ABB工業(yè)機器人的安全注意事項012

第2章　工業(yè)機器人的基礎操作　/014
2.1　認識工業(yè)機器人示教器014
2.1.1示教器的組成014
2.1.2示教器的手持模式015
2.1.3示教器的界面015
2.2　工業(yè)機器人語言設置017
2.3　查看工業(yè)機器人常用信息與事件日志019
2.4　ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份與恢復020
2.4.1ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份操作020
2.4.2ABB工業(yè)機器人數(shù)據(jù)恢復操作021
2.4.3ABB工業(yè)機器人程序?qū)�入操�?23
2.5　ABB工業(yè)機器人手動操作024
2.5.1單軸運動的手動操作025
2.5.2線性運動的手動操作027
2.5.3重定位運動的手動操作029
2.6　工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作032

第3章　工業(yè)機器人I/O通信　/040
3.1　ABB工業(yè)機器人I/O通信的種類040
3.2　常用ABB標準I/O板的說明041
3.2.1ABB標準I/O板DSQC651041
3.2.2ABB標準I/O板DSQC652043
3.2.3ABB標準I/O板DSQC653045
3.2.4ABB標準I/O板DSQC355A046
3.2.5ABB標準I/O板DSQC377A048
3.3　定義DSQC652板及信號049
3.3.1定義DSQC652板的總線連接049
3.3.2定義數(shù)字輸入信號di1052
3.3.3定義數(shù)字輸出信號do1057
3.3.4定義組輸入信號gi1061
3.3.5定義組輸出信號go1066
3.3.6定義模擬輸出信號ao1070
3.4　I/O信號操作078
3.4.1打開“輸入輸出”畫面078
3.4.2對I/O信號的仿真和強制操作079
3.5　系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關聯(lián)083
3.5.1建立系統(tǒng)輸入“電動機開啟”與數(shù)字輸入信號di1的關聯(lián)083
3.5.2建立系統(tǒng)輸出“電動機開啟”與數(shù)字輸出信號do1的關聯(lián)087
3.6　示教器可編程按鍵的設定091

第4章　工業(yè)機器人工作數(shù)據(jù)的建立　/094
4.1　建立工業(yè)機器人坐標系094
4.2　建立工業(yè)機器人基本程序數(shù)據(jù)095
4.3　建立ABB工業(yè)機器人三個關鍵數(shù)據(jù)096
4.3.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設定096
4.3.2工件坐標wobjdata的設定100
4.3.3有效載荷loaddata的設定104

第5章　工業(yè)機器人程序的編寫　/107
5.1　RAPID程序及指令107
5.2　建立程序模塊與例行程序110
5.3　常用的RAPID程序指令113
5.3.1機器人運動指令115
5.3.2I/O控制指令122
5.3.3賦值指令125
5.3.4條件邏輯判斷指令132
5.3.5其他常用指令137

第6章　工業(yè)機器人的典型應用　/142
6.1　空間軌跡模擬143
6.1.1現(xiàn)場設備介紹143
6.1.2仿真模擬144
6.1.3現(xiàn)場操作181
6.2　現(xiàn)場碼垛應用190
6.2.1現(xiàn)場設備介紹190
6.2.2仿真模擬192
6.2.3現(xiàn)場操作215
6.2.4碼垛程序及其含義231

參考文獻234