內(nèi) 容 簡 介 本書按照教育部新的職業(yè)教育教學(xué)改革精神，以ABB工業(yè)機(jī)器人為載體，主要介紹工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、基本操作、坐標(biāo)系設(shè)置、參數(shù)設(shè)定、示教器編程等內(nèi)容，共分為7個項目，每個項目都配有“1+X”證書課證融通的理論習(xí)題和實操項目。本書以校企合作的形式引入新技術(shù)、新工藝、新規(guī)范等產(chǎn)業(yè)元素，是具有直觀性、互動性和成長性的新形態(tài)教材。 本書配有免費(fèi)的電子教學(xué)課件、習(xí)題參考答案、程序代碼、微課視頻等教學(xué)資源，詳見前言。
唐敏 副教授，在長春職業(yè)技術(shù)學(xué)院從事機(jī)電類課程教學(xué)與研究工作多年，具有豐富的教學(xué)與實踐經(jīng)驗，曾榮獲多項教研項目獎勵
項目1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人 1
項目分析 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
相關(guān)知識 2
1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及特點 2
1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史 3
1.3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 4
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu) 4
1.3.2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)參數(shù) 5
項目實施 6
1.4 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 6
1.5 工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項 10
習(xí)題1 12
項目報告1 15
項目評價1 17
項目2 工業(yè)機(jī)器人手動操縱 19
項目分析 19
學(xué)習(xí)目標(biāo) 19
相關(guān)知識 20
2.1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人示教器 20
2.1.1 示教器外觀及布局 20
2.1.2 示教器持握方法 21
2.1.3 設(shè)定示教器的顯示語言 22
2.1.4 查看工業(yè)機(jī)器人常用信息和事件日志 23
2.1.5 工業(yè)機(jī)器人手動操縱快捷菜單 25
2.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的手動操縱 28
2.2.1 單軸運(yùn)動 28
2.2.2 線性運(yùn)動 30
2.2.3 重定位運(yùn)動 32
2.3 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理 33
2.3.1 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 33
2.3.2 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 39
項目實施 41
2.4 設(shè)備的開啟和關(guān)閉 41
2.5 使用示教器 43
習(xí)題2 47
項目報告2 49
項目評價2 51
項目3 循跡模塊編程與操作 53
項目分析 53
學(xué)習(xí)目標(biāo) 53
相關(guān)知識 54
3.1 程序模塊與例行程序 54
3.1.1 RAPID程序的基本結(jié)構(gòu) 54
3.1.2 程序模塊和例行程序的建立 55
3.1.3 編輯例行程序 59
3.1.4 查看例行程序 61
3.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動指令 63
項目實施 68
3.3 編寫循跡程序 68
3.3.1 編制一個可以運(yùn)行的RAPID運(yùn)動程序 68
3.3.2 循跡模塊編程 74
習(xí)題3 78
項目報告3 81
項目評價3 83
項目4 繪圖模塊編程與操作 85
項目分析 85
學(xué)習(xí)目標(biāo) 85
相關(guān)知識 86
4.1 工具坐標(biāo)系 87
4.1.1 工具坐標(biāo)系概念 87
4.1.2 創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 88
4.2 工件坐標(biāo)系 97
4.2.1 工件坐標(biāo)系概念 97
4.2.2 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 98
4.3 有效載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 103
項目實施 105
4.4 編寫繪圖模塊程序 105
4.4.1 工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與測試 106
4.4.2 繪圖模塊編程 107
習(xí)題4 111
項目報告4 113
項目評價4 115
項目5 裝配模塊編程與操作 117
項目分析 117
學(xué)習(xí)目標(biāo) 117
相關(guān)知識 118
5.1 工業(yè)機(jī)器人I/O通信 118
5.1.1 標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652 118
5.1.2 I/O信號的配置 122
5.1.3 I/O信號的仿真 125
5.1.4 定義可編程按鍵 126
5.1.5 I/O控制指令 128
項目實施 130
5.2 編寫裝配模塊程序 130
5.2.1 配置I/O信號 130
5.2.2 I/O指令使用 131
5.2.3 裝配模塊編程 132
習(xí)題5 136
項目報告5 137
項目評價5 139
項目6 碼垛模塊編程與操作 141
項目分析 141
學(xué)習(xí)目標(biāo) 141
相關(guān)知識 142
6.1 常用功能函數(shù) 142
6.2 變量運(yùn)用 144
6.2.1 變量查看 144
6.2.2 新建變量 145
6.2.3 變量使用 147
6.3 運(yùn)算指令應(yīng)用 147
6.3.1 運(yùn)算指令類型 147
6.3.2 賦值指令 148
項目實施 151
6.4 調(diào)用功能函數(shù) 151
6.5 編寫碼垛模塊程序 154
6.5.1 程序數(shù)據(jù)建立 154
6.5.2 碼垛模塊編程 156
習(xí)題6 160
項目報告6 161
項目評價6 163
項目7 搬運(yùn)模塊編程與操作 165
項目分析 165
學(xué)習(xí)目標(biāo) 165
相關(guān)知識 166
7.1 邏輯判斷指令 166
7.1.1 Compact IF指令的使用 167
7.1.2 IF指令的使用 167
7.1.3 FOR指令的使用 168
7.1.4 WHILE指令的使用 168
7.1.5 TEST指令的使用 169
7.1.6 Label指令和GOTO指令的使用 169
7.2 中斷程序 170
項目實施 176
7.3 編寫搬運(yùn)模塊程序 176
7.3.1 工具對準(zhǔn)坐標(biāo)系 176
7.3.2 搬運(yùn)模塊編程 178
習(xí)題7 182
項目報告7 183
項目評價7 185
參考文獻(xiàn) 187
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