項(xiàng)目1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人 1
項(xiàng)目分析 1
學(xué)習(xí)目標(biāo) 1
相關(guān)知識 2
1.1 工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn) 2
1.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史 3
1.3 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 4
1.3.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu) 4
1.3.2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)參數(shù) 5
項(xiàng)目實(shí)施 6
1.4 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 6
1.5 工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng) 10
習(xí)題1 12
項(xiàng)目報(bào)告1 15
項(xiàng)目評價1 17

項(xiàng)目2 工業(yè)機(jī)器人手動操縱 19
項(xiàng)目分析 19
學(xué)習(xí)目標(biāo) 19
相關(guān)知識 20
2.1 認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人示教器 20
2.1.1 示教器外觀及布局 20
2.1.2 示教器持握方法 21
2.1.3 設(shè)定示教器的顯示語言 22
2.1.4 查看工業(yè)機(jī)器人常用信息和事件日志 23
2.1.5 工業(yè)機(jī)器人手動操縱快捷菜單 25
2.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動的手動操縱 28
2.2.1 單軸運(yùn)動 28
2.2.2 線性運(yùn)動 30
2.2.3 重定位運(yùn)動 32
2.3 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)定與程序管理 33
2.3.1 系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定 33
2.3.2 數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 39
項(xiàng)目實(shí)施 41
2.4 設(shè)備的開啟和關(guān)閉 41
2.5 使用示教器 43
習(xí)題2 47
項(xiàng)目報(bào)告2 49
項(xiàng)目評價2 51

項(xiàng)目3 循跡模塊編程與操作 53
項(xiàng)目分析 53
學(xué)習(xí)目標(biāo) 53
相關(guān)知識 54
3.1 程序模塊與例行程序 54
3.1.1 RAPID程序的基本結(jié)構(gòu) 54
3.1.2 程序模塊和例行程序的建立 55
3.1.3 編輯例行程序 59
3.1.4 查看例行程序 61
3.2 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動指令 63
項(xiàng)目實(shí)施 68
3.3 編寫循跡程序 68
3.3.1 編制一個可以運(yùn)行的RAPID運(yùn)動程序 68
3.3.2 循跡模塊編程 74
習(xí)題3 78
項(xiàng)目報(bào)告3 81
項(xiàng)目評價3 83

項(xiàng)目4 繪圖模塊編程與操作 85
項(xiàng)目分析 85
學(xué)習(xí)目標(biāo) 85
相關(guān)知識 86
4.1 工具坐標(biāo)系 87
4.1.1 工具坐標(biāo)系概念 87
4.1.2 創(chuàng)建工具坐標(biāo)系 88
4.2 工件坐標(biāo)系 97
4.2.1 工件坐標(biāo)系概念 97
4.2.2 創(chuàng)建工件坐標(biāo)系 98
4.3 有效載荷數(shù)據(jù)設(shè)置 103
項(xiàng)目實(shí)施 105
4.4 編寫繪圖模塊程序 105
4.4.1 工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建與測試 106
4.4.2 繪圖模塊編程 107
習(xí)題4 111
項(xiàng)目報(bào)告4 113
項(xiàng)目評價4 115

項(xiàng)目5 裝配模塊編程與操作 117
項(xiàng)目分析 117
學(xué)習(xí)目標(biāo) 117
相關(guān)知識 118
5.1 工業(yè)機(jī)器人I/O通信 118
5.1.1 標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652 118
5.1.2 I/O信號的配置 122
5.1.3 I/O信號的仿真 125
5.1.4 定義可編程按鍵 126
5.1.5 I/O控制指令 128
項(xiàng)目實(shí)施 130
5.2 編寫裝配模塊程序 130
5.2.1 配置I/O信號 130
5.2.2 I/O指令使用 131
5.2.3 裝配模塊編程 132
習(xí)題5 136
項(xiàng)目報(bào)告5 137
項(xiàng)目評價5 139

項(xiàng)目6 碼垛模塊編程與操作 141
項(xiàng)目分析 141
學(xué)習(xí)目標(biāo) 141
相關(guān)知識 142
6.1 常用功能函數(shù) 142
6.2 變量運(yùn)用 144
6.2.1 變量查看 144
6.2.2 新建變量 145
6.2.3 變量使用 147
6.3 運(yùn)算指令應(yīng)用 147
6.3.1 運(yùn)算指令類型 147
6.3.2 賦值指令 148
項(xiàng)目實(shí)施 151
6.4 調(diào)用功能函數(shù) 151
6.5 編寫碼垛模塊程序 154
6.5.1 程序數(shù)據(jù)建立 154
6.5.2 碼垛模塊編程 156
習(xí)題6 160
項(xiàng)目報(bào)告6 161
項(xiàng)目評價6 163

項(xiàng)目7 搬運(yùn)模塊編程與操作 165
項(xiàng)目分析 165
學(xué)習(xí)目標(biāo) 165
相關(guān)知識 166
7.1 邏輯判斷指令 166
7.1.1 Compact IF指令的使用 167
7.1.2 IF指令的使用 167
7.1.3 FOR指令的使用 168
7.1.4 WHILE指令的使用 168
7.1.5 TEST指令的使用 169
7.1.6 Label指令和GOTO指令的使用 169
7.2 中斷程序 170
項(xiàng)目實(shí)施 176
7.3 編寫搬運(yùn)模塊程序 176
7.3.1 工具對準(zhǔn)坐標(biāo)系 176
7.3.2 搬運(yùn)模塊編程 178
習(xí)題7 182
項(xiàng)目報(bào)告7 183
項(xiàng)目評價7 185
參考文獻(xiàn) 187