隨著許多大慣量大功率系統(tǒng)在工業(yè)中的廣泛應(yīng)用，多電機驅(qū)動伺服系統(tǒng)受到越來越多的關(guān)注。多電機驅(qū)動是大慣量大功率伺服系統(tǒng)的主要動力提供方式，利用附加偏置力矩能夠有效消除齒隙非線性。本書針對影響多電機伺服系統(tǒng)控制性能的諸多問題，如齒隙、摩擦、機械諧振、多電機同步、偏置力矩優(yōu)化設(shè)計等，深入研究多電機驅(qū)動伺服系統(tǒng)的同步與跟蹤控制。全書共分16章，主要內(nèi)容分為兩大部分：第一部分(第1～4章)介紹系統(tǒng)模型、齒隙補償、同步控制和機械諧振的抑制方法；第二部分(第5～16章)研究多電機伺服系統(tǒng)同步與跟蹤控制，包括分布式同步控制、自適應(yīng)控制、動態(tài)面控制、滑模控制、保性能控制和切換控制等控制方案。

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