本書內(nèi)容主要包括約束定義及分類，虛位移和自由度，廣義坐標(biāo)和理想約束等基本概念；虛位移原理和達(dá)朗貝爾原理，動(dòng)力學(xué)普遍方程；第二類拉格朗日方程及其第一積分，拉格朗日乘子的概念和帶有乘子的拉格朗日方程，機(jī)電耦合系統(tǒng)的拉格朗日方程；哈密頓正則方程及其第一積分，相空間和劉維爾定理；力學(xué)變分原理的分類，變分法基礎(chǔ)和哈密頓原理以及基于變分問題的近似求解方法；穩(wěn)定性的定義，拉格朗日——狄利克雷定理，李雅普諾夫間接法和直接法，以及線性機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性判斷準(zhǔn)則等。