全書(shū)從應(yīng)用型人才培養(yǎng)的實(shí)際應(yīng)用要求出發(fā)，緊跟當(dāng)代科技發(fā)展前沿，對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人操作實(shí)踐技能進(jìn)行了較為全面的介紹。內(nèi)容包括工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生與應(yīng)用、組成與結(jié)構(gòu)及ABB工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品等基礎(chǔ)知識(shí)；ABB工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作與設(shè)定、應(yīng)用程序創(chuàng)建、程序編輯與調(diào)試等基本操作；系統(tǒng)設(shè)定與維修、系統(tǒng)備份與恢復(fù)等維修操作技能。
1.重點(diǎn)突出、內(nèi)容系統(tǒng)。根據(jù)機(jī)器人實(shí)際使用要求，依次對(duì)機(jī)器人手動(dòng)操作與設(shè)定、程序創(chuàng)建與編輯、程序調(diào)試與維修等全部操作內(nèi)容進(jìn)行全面、系統(tǒng)、有序介紹。
2.通用普適、實(shí)用性強(qiáng)。它不僅可作為工業(yè)機(jī)器人、機(jī)電一體化、機(jī)械制造及自動(dòng)化、數(shù)控技術(shù)應(yīng)用及電氣自動(dòng)化等專業(yè)的實(shí)踐教學(xué)教材；而且，還可替代產(chǎn)品操作說(shuō)明書(shū)，供機(jī)器人從業(yè)人員直接使用。
3.選材典型、易教易學(xué)。每一任務(wù)只安排具有實(shí)用意義的能力目標(biāo)、實(shí)踐指導(dǎo)、技能訓(xùn)練3個(gè)教學(xué)環(huán)節(jié)，教材篇幅精簡(jiǎn)、主題明確、重點(diǎn)突出，內(nèi)容由理論到實(shí)踐、由知識(shí)到能力循序漸進(jìn)。
龔仲華 本書(shū)作者是國(guó)家級(jí)科技成果開(kāi)發(fā)功臣，江蘇省有突出貢獻(xiàn)的中青年專家，教授級(jí)高級(jí)工程師、二級(jí)教授；兼任中國(guó)科學(xué)院常州先進(jìn)裝備創(chuàng)新中心技術(shù)委員會(huì)副主任、中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)材料研究所科技委員會(huì)委員；是江蘇省品牌專業(yè)負(fù)責(zé)人、江蘇省優(yōu)秀教學(xué)團(tuán)隊(duì)帶頭人、國(guó)家精品課程負(fù)責(zé)人、國(guó)家教學(xué)資源庫(kù)課程負(fù)責(zé)人。已公開(kāi)出版專著27部，高校規(guī)劃教材18部（其中，十二五職業(yè)教育國(guó)家規(guī)劃教材5部）；發(fā)表論文60余篇。
項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人及產(chǎn)品 1
? 任務(wù)1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 1
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 1
一、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生與發(fā)展 1
二、工業(yè)機(jī)器人分類及應(yīng)用 4
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 7
一、工業(yè)機(jī)器人組成與特點(diǎn) 7
二、工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及形態(tài) 11
◎ 技能訓(xùn)練 14
一、不定項(xiàng)選擇題 14
二、簡(jiǎn)答題 15
? 任務(wù)2 工業(yè)機(jī)器人性能與產(chǎn)品 15
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 15
一、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)性能 15
二、ABB通用工業(yè)機(jī)器人 19
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 24
一、ABB專用工業(yè)機(jī)器人 24
二、ABB變位器和控制系統(tǒng) 27
◎ 技能訓(xùn)練 29
一、不定項(xiàng)選擇題 29
二、簡(jiǎn)答題 31
項(xiàng)目二 RAPID編程基礎(chǔ) 32
? 任務(wù)1 RAPID應(yīng)用程序格式 32
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 32
一、工業(yè)機(jī)器人程序與編程 32
二、RAPID程序模塊格式 35
三、RAPID作業(yè)程序格式 38
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 40
一、程序聲明與程序參數(shù) 40
二、普通程序執(zhí)行與調(diào)用 42
三、功能程序及調(diào)用 44
◎ 技能訓(xùn)練 45
一、不定項(xiàng)選擇題 45
二、簡(jiǎn)答題 47
三、程序分析題 47
? 任務(wù)2 RAPID程序數(shù)據(jù)定義 48
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 48
一、程序數(shù)據(jù)定義指令 48
二、基本型數(shù)據(jù)定義 50
三、復(fù)合型數(shù)據(jù)與數(shù)組定義 52
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 53
一、表達(dá)式與運(yùn)算指令 53
二、數(shù)據(jù)運(yùn)算函數(shù)命令 55
◎ 技能訓(xùn)練 58
一、不定項(xiàng)選擇題 58
二、程序分析題 59
?任務(wù)3 坐標(biāo)系與姿態(tài)定義 59
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 60
一、機(jī)器人基準(zhǔn)與軸組 60
二、機(jī)器人本體坐標(biāo)系 63
三、機(jī)器人本體姿態(tài) 65
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 68
一、工具坐標(biāo)系及姿態(tài) 68
二、其他作業(yè)坐標(biāo)系 69
◎ 技能訓(xùn)練 71
一、不定項(xiàng)選擇題 71
二、簡(jiǎn)答題 73
? 任務(wù)4 常用程序數(shù)據(jù)及定義 74
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 74
一、機(jī)器人定位位置 74
二、機(jī)器人到位區(qū)間 77
三、機(jī)器人移動(dòng)速度 78
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 80
一、RAPID程序點(diǎn)定義 80
二、RAPID到位區(qū)間定義 82
三、RAPID移動(dòng)速度定義 84
四、工具與工件數(shù)據(jù)定義 85
◎ 技能訓(xùn)練 88
一、不定項(xiàng)選擇題 88
二、簡(jiǎn)答題 90
項(xiàng)目三 機(jī)器人作業(yè)程序編制 91
? 任務(wù)1 運(yùn)動(dòng)控制指令編程 91
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 91
一、基本移動(dòng)指令格式 91
二、基本移動(dòng)指令編程 94
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 97
一、程序點(diǎn)偏移指令編程 97
二、程序點(diǎn)偏置與鏡像函數(shù) 102
三、程序點(diǎn)讀入與轉(zhuǎn)換函數(shù) 104
四、速度與加速度控制指令 107
◎ 技能訓(xùn)練 109
一、不定項(xiàng)選擇題 109
二、編程練習(xí)題 111
? 任務(wù)2 輸入/輸出指令編程 112
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 112
一、狀態(tài)讀入指令與編程 112
二、輸出控制指令與編程 114
三、I/O等待指令與編程 115
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 117
一、目標(biāo)位置輸出指令編程 117
二、軌跡控制點(diǎn)輸出指令 118
◎ 技能訓(xùn)練 120
一、不定項(xiàng)選擇題 120
二、編程練習(xí)題 121
? 任務(wù)3 程序控制指令編程 122
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 122
一、程序等待指令編程 122
二、程序停止指令編程 124
三、程序轉(zhuǎn)移指令編程 125
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 127
一、中斷監(jiān)控指令編程 127
二、I/O中斷指令編程 128
三、其他中斷指令編程 130
◎ 技能訓(xùn)練 133
一、不定項(xiàng)選擇題 133
二、編程練習(xí)題 135
? 任務(wù)4 RAPID應(yīng)用程序?qū)嵗?35
◎ 基礎(chǔ)學(xué)習(xí) 136
一、程序設(shè)計(jì)要求 136
二、弧焊指令簡(jiǎn)介 137
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 138
一、程序設(shè)計(jì)思路 138
二、程序設(shè)計(jì)示例 141
◎ 技能訓(xùn)練 143
項(xiàng)目四 ABB機(jī)器人基本操作 144
? 任務(wù)1 機(jī)器人手動(dòng)操作 144
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 144
一、控制柜面板與示教器 144
二、手動(dòng)操作條件設(shè)定 147
三、機(jī)器人手動(dòng)操作步驟 151
四、手動(dòng)特殊操作 155
◎ 技能訓(xùn)練 156
一、不定項(xiàng)選擇題 156
二、簡(jiǎn)答題 157
三、操作練習(xí)題 157
? 任務(wù)2 機(jī)器人快速設(shè)置 158
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 158
一、快速設(shè)置功能與選擇 158
二、機(jī)械單元快速設(shè)置 159
三、增量進(jìn)給與程序運(yùn)行設(shè)置 161
◎ 技能訓(xùn)練 163
? 任務(wù)3 任務(wù)及模塊創(chuàng)建與編輯 163
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 164
一、程序編輯器功能 164
二、任務(wù)創(chuàng)建與編輯 165
三、模塊創(chuàng)建與編輯 167
四、作業(yè)程序創(chuàng)建與編輯 169
◎ 技能訓(xùn)練 172
? 任務(wù)4 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯 172
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 172
一、數(shù)據(jù)創(chuàng)建的一般方法 172
二、工具數(shù)據(jù)示教與編輯 176
三、工件數(shù)據(jù)示教與編輯 180
四、負(fù)載數(shù)據(jù)創(chuàng)建與編輯 184
◎ 技能訓(xùn)練 187
? 任務(wù)5 作業(yè)程序輸入與編輯 187
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 187
一、指令輸入與編輯 187
二、表達(dá)式及函數(shù)編輯 189
三、程序點(diǎn)示教編輯 191
四、鏡像程序編輯與熱編輯 193
◎ 技能訓(xùn)練 196
項(xiàng)目五 機(jī)器人調(diào)試與維修操作 197
? 任務(wù)1 程序調(diào)試與自動(dòng)運(yùn)行 197
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 197
一、程序調(diào)試基本操作 197
二、負(fù)載自動(dòng)測(cè)試操作 198
三、程序自動(dòng)運(yùn)行 201
◎ 技能訓(xùn)練 203
? 任務(wù)2 控制系統(tǒng)設(shè)定操作 203
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 203
一、系統(tǒng)參數(shù)及碰撞監(jiān)控設(shè)定 203
二、系統(tǒng)顯示與操作設(shè)定 207
三、示教器設(shè)定 210
◎ 技能訓(xùn)練 212
? 任務(wù)3 機(jī)器人校準(zhǔn)與維修 212
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 212
一、機(jī)器人校準(zhǔn) 212
二、I/O狀態(tài)監(jiān)控 215
三、系統(tǒng)日志與系統(tǒng)診斷 216
四、系統(tǒng)信息與資源管理 217
◎ 技能訓(xùn)練 218
? 任務(wù)4 系統(tǒng)重啟、備份與恢復(fù) 218
◎ 實(shí)踐指導(dǎo) 218
一、系統(tǒng)重啟與引導(dǎo)操作 218
二、系統(tǒng)備份與恢復(fù) 221
◎ 技能訓(xùn)練 223
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